Onglet Structure - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

14.30 Onglet Structure

Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si
l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir
une repr´ e sentation 3D de la limite est montr´ e e.
Remarque : lorsque le robot ex´ e cute un programme, la visualisation des limites est d´ e sactiv´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant le plan
normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le PCO du robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans
de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert avec une petite fl` e che pointant vers le c ˆ ot´ e du
plan o ` u les limites du mode Normal mode(voir
de l'outil est visualis´ e e par un c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle
de l'outil du robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orientation de l'outil
(vecteur).
Lorsque le PCO cible du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite, la repr´ e sentation 3D disparaˆ ı t.
Si le point central de l'outil est en violation ou tr` e s proche de la violation d'une limite, la visua-
lisation de la limite devient rouge.
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin d'avoir une
meilleure vue du bras du robot. Les boutons du c ˆ ot´ e sup´ e rieur droit de l'´ e cran permettent de
d´ e sactiver les diff´ e rents composants graphiques dans la vue 3D. Le bouton du bas active/d´ e sactive
la visualisation des limites de proximit´ e . Les segments de mouvement montr´ e s d´ e pendent
du nœud de programme s´ e lectionn´ e . Si un nœud D´ e placement est s´ e lectionn´ e , le chemin af-
fich´ e correspond au mouvement d´ e fini par ce d´ e placement. Si un nœud Point de passage est
s´ e lectionn´ e , l'´ e cran affiche les
14.30 Onglet Structure
L'onglet Structure du programme permet d'ins´ e rer, de d´ e placer, de copier et de retirer les diff´ e rents
types de commandes.
Pour ins´ e rer de nouvelles commandes, effectuer les ´ e tapes suivantes :
Version 3.9
10.6) sont actives. La limite d'orientation
10 ´ e tapes suivantes du d´ e placement.
II-101
10.12,
CB3