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13.28 Onglet Structure
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin
d'avoir une meilleure vue du bras du robot. Les boutons du c ˆ ot´ e sup´ e rieur droit de
l'´ e cran permettent de d´ e sactiver les diff´ e rents composants graphiques dans la vue
3D. Le bouton du bas active/d´ e sactive la visualisation des limites de proximit´ e .
Les segments de mouvement montr´ e s d´ e pendent du nœud de programme s´ e lectionn´ e .
Si un nœud D´ e placement est s´ e lectionn´ e , la trajectoire affich´ e e correspond au
mouvement d´ e fini par ce d´ e placement. Si un nœud Point de passage est s´ e lectionn´ e ,
l'´ e cran affiche les
13.28 Onglet Structure
L'onglet Structure du programme permet d'ins´ e rer, de d´ e placer, de copier et de
retirer les diff´ e rents types de commandes.
Pour ins´ e rer de nouvelles commandes, effectuer les ´ e tapes suivantes :
1) S´ e lectionner une commande de programme existant.
2) S´ e lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit ˆ e tre ins´ e r´ e e au-
dessus ou en dessous de la commande s´ e lectionn´ e e.
3) Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez ins´ e rer. Pour
ajuster les d´ e tails de la nouvelle commande, aller ` a l'onglet Commande.
Les commandes peuvent ˆ e tre retir´ e es/clon´ e es/supprim´ e es en utilisant les boutons
dans le cadre ´ e diter. Si une commande comporte des sous-commandes (un triangle
` a c ˆ ot´ e de la commande), toutes les sous-commandes sont ´ e galement d´ e plac´ e es/clon´ e es/supprim´ e es.
Ce ne sont pas toutes les commandes qui peuvent ˆ e tre utilis´ e es partout dans un
programme. Les Points de passage doivent se trouver sous une commande
D´ e placement (pas n´ e cessairement directement en dessous). Les commandes SinonSi
et Sinon sont n´ e cessaires apr` e s un Si. En g´ e n´ e ral, d´ e placer les commandes SinonSi
peut ˆ e tre compliqu´ e . Des valeurs doivent ˆ e tre affect´ e es aux variables avant de les
utiliser.
Version 3.1
(rev. 18026)
10 ´ e tapes suivantes du mouvement.
II-75
CB3
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