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du mod ` ele. Cette variable peut ˆ e tre manipul ´ ee en utilisant des affectations et
peut ˆ e tre utilis ´ ee dans des expressions.
3.4.22 Onglet commande programme
Une op ´ eration de palette peut effectuer une s ´ equence de mouvements
dans un ensemble d'endroits donn ´ e en tant que mod ` ele, comme cela est
d ´ ecrit, chapitre 3.4.21. A chacune des positions du mod ` ele, la s ´ equence de
mouvements sera effectu ´ ee par rapport ` a la position du mod ` ele.
Programmation d'une op ´ eration de palette
Les ´ etapes ` a suivre sont les suivantes :
1. D ´ efinir le mod ` ele.
S ´ equencePalette
2. Faire une
dividuel. La s ´ equence d ´ ecrit ce qui doit ˆ e tre fait ` a chaque position du
mod ` ele.
3. Utiliser le s ´ electeur ` a l' ´ ecran de commande de s ´ equence pour d ´ efinir les
points de passage dans la s ´ equence qui doivent correspondre aux posi-
tions du mod ` ele.
S ´ equence de palette/S ´ equence pouvant ˆ e tre ancr ´ ee
Dans un nœud de s ´ equence de palette, les mouvements du robot se font
par rapport ` a la position de la palette. Le comportement d'une s ´ equence est
tel que le robot se trouve ` a la position sp ´ ecifi ´ ee par le mod ` ele au niveau de
la position d'ancrage/du point du mod` e le. Les positions restantes seront
toutes d ´ eplac ´ ees pour que cela corresponde.
Ne pas utiliser la commande D´ e placement ` a l'int ´ erieur d'une s ´ equence ´ etant
donn ´ e qu'elle ne serait pas en rapport avec la position d'ancrage.
, Palette
pour ramasser/placer ` a chaque point in-
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3.4. Programmation
UR-6-85-5-A
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