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14.25 Commande : Palette
R ´ eglages de force de test
Le bouton on/off, marqu´ e Test, fait alterner le comportement du bouton Pilotage libre ` a l'arri` e re
du Teach Pendant du mode Teach normal vers le test de la commande de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Pilotage libre au dos du Teach Pendant est
enfonc´ e , le robot se comporte comme si le programme avait atteint cette commande de force,
ce qui permet de v´ e rifier les r´ e glages avant d'ex´ e cuter effectivement le programme complet.
Cette possibilit´ e est particuli` e rement utile pour v´ e rifier que les axes et forces conformes ont ´ e t´ e
correctement s´ e lectionn´ e s. Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une main
et d'appuyer sur le bouton Pilotage libre de l'autre puis de noter dans quelles directions le
bras du robot peut/ne peut pas ˆ e tre d´ e plac´ e . En quittant cet ´ e cran, le bouton Test coupe auto-
matiquement ce qui signifie que le bouton Pilotage libre au dos du Teach Pendant est utilis´ e ` a
nouveau pour le mode Pilotage libre ordinaire.
Remarque : Le bouton Pilotage libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e
pour la commande force.
14.25 Commande : Palette
Une op´ e ration de palette peut effectuer une s´ e quence de mouvements dans un ensemble d'en-
droits donn´ e en tant que mod` e le, (voir 14.23). ` A chacune des positions du mod` e le, la
s´ e quence de mouvements sera effectu´ e e par rapport ` a la position du mod` e le.
Programmation d'une op ´ eration de palette
Les ´ e tapes ` a suivre sont les suivantes :
1. D´ e finir le mod` e le.
2. Effectuer une S´ e quencePalette pour ramasser/placer ` a chaque point individuel. La s´ e quence
d´ e crit ce qui doit ˆ e tre fait ` a chaque position du mod` e le.
Version 3.7.0
II-95
CB3
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