Commande : Palette; Programmation D'un Mode De Fonctionnement Palette - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

14.25 Commande : Palette

R ´ eglages de force de test
Le bouton on/off, marqu´ e Test, fait alterner le comportement du bouton Fonctionnement libre
` a l'arri` e re du Teach Pendant du mode Fonctionnement libre normal vers le test de la commande
de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach
Pendant est enfonc´ e , le robot se comporte comme si le programme avait atteint cette commande
de force, ce qui permet de v´ e rifier les r´ e glages avant d'ex´ e cuter effectivement le programme
complet. Cette possibilit´ e est particuli` e rement utile pour v´ e rifier que les axes et forces conformes
ont ´ e t´ e correctement s´ e lectionn´ e s. Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une
main et d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles
directions le bras du robot peut/ne peut pas ˆ e tre d´ e plac´ e . En quittant cet ´ e cran, le bouton Test
coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach
Pendant est utilis´ e ` a nouveau pour le modeFonctionnement libre ordinaire.
Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide a ´ e t´ e
s´ e lectionn´ e e pour la commande force.
14.25 Commande : Palette
Un mode de fonctionnement palette peut effectuer une s´ e quence de mouvements dans un
ensemble d'endroits donn´ e en tant que mod` e le (voir 14.23). ` A chacune des positions du
mod` e le, la s´ e quence de mouvements sera effectu´ e e par rapport ` a la position du mod` e le.

Programmation d'un mode de fonctionnement palette

1. D´ e finir le mod` e le.
2. Effectuer une S´ e quencePalette pour ramasser/placer ` a chaque point individuel. La s´ e quence
d´ e crit ce qui doit ˆ e tre fait ` a chaque position du mod` e le.
Version 3.9 II-95 CB3