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A.2. Int ´ egration IMM et robot
NOTE : Il convient de toujours v ´ erifier que les fonctions de s ´ ecurit ´ e fonctionnent
correctement.
A.2.2 Connexion d'une barri ` ere lumineuse MAF
Le signal MAF [A3-C3] du cˆ a ble euromap67 permet un mouvement puissant
du moule. Il faut veiller ` a ce que le moule ne puisse se fermer lorsque le robot
est ` a l'int ´ erieur de la machine.
L'interface euromap67 est fournie sans barri ` ere lumineuse MAF. Cela signi-
fie qu'une erreur dans le programme du robot pourrait provoquer la fermeture
du moule de l'IMM et l' ´ ecrasement du robot. Afin de pr ´ evenir un accident de
ce type, il est possible de connecter une barri ` ere lumineuse comme cela est
montr ´ e ci-dessous. Un rideau lumineux de cat ´ egorie 1 est en vente moyennant
quelques centaines d'euros (par ex. la s ´ erie BPCX d'Infra).
Euromap67
GND GND 24V 24V MAF MAF
A.2.3 Montage du robot et de l'outil
Avant de construire un outil et une surface de montage, l'int ´ egrateur doit
´ etudier comment l'articulation 4 (poignet 2) est orient ´ ee au moment de prendre
et placer. Les articulations 1, 2 et 3 ont des axes parall ` eles et si l'articulation 4
oriente l'articulation 5 vers la gauche ou la droite, l'articulation 5 est parall ` ele
aux trois autres axes, ce qui constitue une singularit ´ e. G ´ en ´ eralement, il est astu-
cieux de placer le robot ` a un angle de 45 degr ´ es ou de construire un outil de
fac ¸ on ` a ce que la surface de la bride d'outils du robot pointe vers le bas au
moment de saisir les articles de la surface verticale du moule.
A.2.4 Utilisation du robot sans une IMM
Afin de faire fonctionner le robot sans une IMM, il faut utiliser une prise de
d ´ erivation pour fermer les signaux d'urgence et de s ´ ecurit ´ e. La seule alterna-
tive est de d ´ esinstaller de fac ¸ on permanente l'interface comme cela est d ´ ecrit,
chapitre A.4.1.
A.2.5 Conversion euromap12 ` a euromap67
Pour l'interfac ¸ age d'une IMM avec interface euromap12, il faut utiliser un
adaptateur E12 - E67. Plusieurs adaptateurs de diff ´ erents fabricants sont dispo-
nibles sur le march ´ e. Malheureusement, la plupart des adaptateurs sont construits
pour des robots ou IMM sp ´ ecifiques adoptant des choix de conception sp ´ ecifiques.
Cela signifie que certains adaptateurs ne pourront pas raccorder correctement
le robot UR et votre IMM. Il est recommand ´ e de lire aussi bien le standard euro-
map12 qu'euromap67 quand on utilise ou construit un adaptateur.
Une liste d'erreurs courantes est montr ´ ee ci-dessous :
24V GND
97
UR-6-85-5-A
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