Utilisation D'une Fonction; Utiliser Déplacer Le Robot Ici - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

16.3 Fonctions
Il existe trois stratégies différentes (Point, Ligne et Plan) pour définir la pose d'une fonction. La
meilleure stratégie pour une application donnée dépend du type d'objet utilisé et les exigences
de précision. En général, une fonction basée sur plusieurs points d'entrée (Ligne et Plan) est
préférable si applicable à l'objet spécifique.
Pour définir précisément la direction d'un convoyeur linéaire, définissez deux points sur une fonc-
tion de Ligne aussi loin l'un de l'autre que possible. La fonction Point peut également être utilisée
pour définir un convoyeur linéaire, toutefois, l'utilisateur doit pointer le PCO dans la direction du
déplacement du convoyeur.
Si l'on utilise un plus grand nombre de points pour définir la pose d'une table, l'orientation est
basée sur les positions plutôt que sur l'orientation d'un seul PCO. Une seule orientation PCO est
plus difficile à configurer avec une grande précision.
Pour connaître les différentes méthodes pour définir une fonction voir (sections : 16.3.2),
(16.3.3) et (16.3.4).

16.3.1 Utilisation d'une fonction

Lorsqu'une fonction est définie dans l'installation, vous pouvez vous y référer à partir du pro-
gramme de robot pour relier les déplacements du robot (ex. commandes DéplacementJ, Dé-
placementL et DéplacementP) à la fonction (voir la section 15.5.1). Ceci permet une adap-
tation facile d'un programme de robot (par exemple, il y a plusieurs stations de robots, lorsqu'un
objet est déplacé au cours de l'exécution d'un programme ou déplacé de manière permanente
dans l'environnement considéré ). En ajustant la fonction d'un objet particulier, tous les mouve-
ments du programme relatifs à l'objet sont déplacés en fonction. Pour d'autres exemples, voir
(sections 16.3.5) et (16.3.6).
Les fonctions configurées comme réglables pas à pas sont également des outils utiles lors du
déplacement manuel du robot dans l'onglet Déplacer (section 17) ou l'écran Éditeur de pose
(voir 17.3.1). Lorsqu'une fonction est choisie en tant que référence, les boutons de l'Outil Dé-
placer pour les translations et les rotations fonctionneront dans l'espace de la fonction sélection-
née (voir 17.3) et (17.1), tout comme la mesure actuelle des coordonnées TCP. Par exemple,
si un tableau est défini comme une fonction et est choisi en tant que référence dans l'onglet Dé-
placer, les flèches de translation (ex. Haut/bas, gauche/droite, avant/arrière) déplacent le robot
dans ces directions par rapport à la table. De plus, les coordonnées PCO seront dans le cadre
du tableau.
— Dans l'arborescence Fonctions, vous pouvez renommer un Point, une Ligne ou un Plan en
tapant sur le bouton stylo.
— Dans l'arborescence Fonctions, vous pouvez supprimer un Point, une Ligne ou un Plan en
tapant sur le bouton Supprimer.
Pas à pas possible
Choisissez si la fonction sélectionnée doit pouvoir avancer pas à pas. Cela détermine dans quelle
mesure la fonction apparaîtra dans le menu Fonction à l'écran Déplacement.
Utiliser Déplacer le robot ici
Déplacer robot vers fonction, en appuyant sur ce bouton, le bras du robot se déplace vers la
fonction sélectionnée. À la fin de ce déplacement, les systèmes de coordonnées de la fonction
et du point central de l'outil coïncident.
Version 5.4 II-99 e-Series