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8.7 Repère objet
Création d'un repère objet
Boîte de dialogue Créer un repère objet
Nom
Le robot déplace le repère
objet
Déplacé par l'unité méca-
nique
Zone orientation
Position x, y, z
Rotation rx, ry, rz
Repère par points
3HAC032104-004 Révision: J
1 Sur l'onglet Accueil, dans le groupe Programmation de trajectoire, cliquez
sur Autre, puis sur Repère objet.
La boîte de dialogue Créer un repère objet s'ouvre.
2 Dans le groupe Données diverses, entrez les valeurs du nouveau repère
objet.
3 Dans le groupeRepère utilisateur, effectuez l'une des opérations suivantes:
•
Définissez la position du repère utilisateur en saisissant les valeurs
Position x, y, z et Rotation rx, ry, rz du repère objet. Pour cela, cliquez
sur la zone Valeurs.
•
Sélectionnez le repère utilisateur dans la boîte de dialogue Repère par
points.
4 Dans le groupe Repère objet, vous pouvez repositionner le référentiel objet
correspondant au référentiel utilisateur en effectuant l'une des opérations
suivantes :
•
Définissez la position du référentiel objet en sélectionnant les valeurs
Position x, y, z, puis en cliquant sur la zone Valeur.
•
Pour la Rotation rx, ry, rz, sélectionnez RPY (Euler ZYX) ou
Quaternion, puis saisissez les valeurs de rotation dans la zone Valeurs.
•
Sélectionnez le repère d'objet dans la boîte de dialogue Repère par
points.
5 Dans le groupe Propriétés de synchronisation, entrez les valeurs du nouveau
repère objet.
6 Cliquez sur Créer. Le repère objet est créé et affiché sous le nœud Positions
situé sous le nœud du robot dans le navigateur Trajectoires&Positions.
Spécifiez le nom de l'objet de travail.
Décidez si l'objet de travail doit être tenu par le robot. Si vous
sélectionnez True, le robot tiendra le repère objet. L'outil peut
être fixe ou tenu par un autre robot.
Décidez si l'unité mécanique déplace l'objet de travail. Cette
option n'est applicable que si l'option Programmé est définie
sur False.
Sélectionnez True si l'objet de travail doit utiliser un système
de coordonnées fixe et False en cas d'utilisation d'un système
de coordonnées mobile (axes externes).
Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur la position dans
la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les
zones Position.
Indiquez la rotation de l'objet de travail dans le SCU.
Indiquez la position repère du repère utilisateur.
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