Load Observer (Observateur De Charge) - Allen-Bradley ControlLogix Manuel D'utilisateur

Chapitre 6 Mise en service
Load Observer
(observateur de charge)
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La commande d'accélération peut en option inclure un observateur de charge.
L'envoi d'une référence d'accélération (sauf dans le cas des variateurs Kinetix 350)
à un observateur de charge, parallèlement au signal de retour de vitesse, est un
moyen efficace de compenser le jeu mécanique, l'élasticité mécanique et les
diverses perturbations de la charge. Par exemple, on pourra assimiler l'action de
l'observateur de charge à l'ajout d'une inertie virtuelle au moteur.
L'observateur de charge fonctionne en boucle de retour interne, comme une
boucle de courant. Contrairement à une boucle de courant cependant, la boucle
de régulation de l'observateur de charge prend en compte la mécanique du
moteur. Grâce à l'action de l'observateur de charge, les variations d'inertie de la
charge, de la masse et même de la constante de couple ou de la force du moteur
peuvent être pratiquement éliminées au niveau de la boucle de régulation de
vitesse.
Étant donné que l'observateur de charge utilise un signal de référence
d'accélération en entrée, il peut fournir un signal de vitesse estimée dans un délai
inférieur à l'estimation que peut réaliser le dispositif de retour de vitesse lui-même.
Ainsi, l'application de l'estimation de vitesse de l'observateur de charge à la boucle
de régulation de vitesse peut permettre d'améliorer les performances de cette
boucle.
Choix du capteur d'accélération
Le retour vers l'observateur de charge peut être fourni par l'un ou l'autre des
dispositifs de retour 1 ou 2. La source de retour utilisée par la boucle est
déterminée par le mode de retour. En général, l'observateur de charge fonctionne
de façon optimale avec un capteur haute résolution.
Estimations d'accélération et de couple
La sortie de l'observateur de charge est un signal d'accélération estimée qui est
directement appliqué à la jonction de totalisation de la référence d'accélération.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012