Allen-Bradley ControlLogix Manuel D'utilisateur page 7

Prise d'origine d'un axe
Réglage manuel
Programmation
Logiciel Motion Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Test d'un axe avec les commandes directes de mouvement . . . . . . . . . . . . . 158
Accès aux commandes directes de mouvement pour un axe ou
un groupe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Chapitre 7
Recommandations pour la prise d'origine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Prise d'origine active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Prise d'origine passive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Prise d'origine active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Prise d'origine passive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Récupération de position absolue (APR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Terminologie APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Composants pris en charge par l'APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Fonction de récupération de position absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Dispositif de retour absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Sercos contre CIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Défauts d'APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Conditions de défaut APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Génération d'un défaut APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Scénarios de récupération de position absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Mise à l'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Mise à l'échelle en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Réinitialisation d'un défaut APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Perte de la position absolue sans défaut APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Comportement de la fonction APR pour codeurs incrémentaux . . . . 179
Enregistrement dans un fichier ACD par rapport au transfert
du projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Chapitre 8
Réglage manuel d'un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Types de configuration d'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Configuration du réglage actuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Réponses de la boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Générateur de mouvement et commandes directes
de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Réglages supplémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Réglages supplémentaires pour les modules Kinetix 6500 . . . . . . . . . . 187
Réglages supplémentaires pour le variateur PowerFlex 755 . . . . . . . . . 190
Affichage rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Générateur de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Chapitre 9
Programmation d'un profil de vitesse et d'un taux de variation
d'accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Définition du taux de variation d'accélération. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Choix d'un profil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Utilisation du % de temps pour faciliter la programmation
de la variation d'accélération. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Effets du profil de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Rockwell Automation Publication MOTION-UM003D-FR-P - Octobre 2012
Table des matières
7