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Chapitre 7
Prise d'origine d'un axe
Tableau 13 – Recommandations pour les procédures de retour à l'origine (suite)
Recommandation
Si votre équipement ne peut pas reculer, utilisez une
prise d'origine unidirectionnelle.
Choisissez un sens de départ pour la séquence de prise
d' o rigine.
162
Description
Avec la prise d'origine unidirectionnelle, l'axe n'inverse pas le sens de rotation pour aller à la position d' o rigine. Pour une
meilleure précision, l'utilisation d'un décalage doit être envisagée :
• Utilisez un décalage de position d'origine dans le même sens de rotation que le sens de prise d' o rigine.
• Utilisez un décalage de position d' o rigine supérieur à la distance de décélération.
• Si le décalage de position d' o rigine est inférieur à la distance de décélération :
– l'axe ralenti et s'arrête. L'axe n'inverse pas le sens de rotation pour aller à la position d'origine. Dans ce cas,
l'instruction MAH n'active pas le bit PC.
– Dans le cas d'un axe rotatif, l'automate rajoute un ou plusieurs tours à la course du mouvement. Ceci permet de
s'assurer que le mouvement vers la position d' o rigine est unidirectionnel.
Choisissez dans quel sens vous voulez lancer la séquence de prise d' o rigine :
• Sens positif – choisissez une rotation vers l'avant.
• Sens négatif – choisissez une rotation négative.
Prise d'origine active
Lorsque le mode de prise d'origine de l'axe est configuré comme Actif, l'axe
physique est d'abord activé pour le fonctionnement asservi. Dans le cadre de ce
processus, tous les autres mouvements en cours sont annulés et les bits d'état
concernés sont effacés. L'axe est ensuite ramené à sa position d'origine au moyen
de la séquence de retour à l'origine configurée qui peut être immédiate, utiliser un
interrupteur, une impulsion de zéro ou un interrupteur et une impulsion de zéro.
Ces trois dernières séquences de retour à l'origine se traduisent par un
déplacement à vitesse constante de l'axe dans le sens de retour à l'origine défini.
La position est ensuite redéfinie. Suite à la détection d'un événement de prise
d'origine, l'axe est automatiquement déplacé jusqu'à la position d'origine définie.
Lorsqu'une prise d' o rigine active unidirectionnelle est exécutée sur un axe
IMPORTANT
rotatif et que la valeur du décalage de position d' o rigine est inférieure à la
distance de décélération lorsque l' é vénement de prise d' o rigine est détecté,
la commande déplace l'axe à la position de rebouclage du zéro. Ceci permet
de s'assurer que le mouvement qui en résulte vers la position d' o rigine est
unidirectionnel.
Prise d'origine passive
Lorsque le mode de prise d'origine de l'axe est configuré sur Passive, l'instruction
MAH redéfinit la position effective de l'axe physique lors de l'occurrence suivante
de l'impulsion zéro du codeur. La prise d'origine passive est le plus souvent utilisée
pour calibrer les axes Codeur seul sur leurs zéros codeur, mais peut également être
utilisée pour les axes asservis. La prise d'origine passive est identique à la prise
d'origine active sur le zéro codeur, sauf que le contrôleur d'axes ne commande pas
de mouvement d'axe.
Après le lancement de la prise d'origine passive, l'axe doit être déplacé au-delà du
zéro codeur pour que la séquence de prise d'origine se termine correctement. Pour
les axes asservis en boucle fermée, ceci peut être réalisé avec une instruction
MAM ou MAJ. Pour les axes Codeur seul physiques, le mouvement ne peut pas
être commandé directement par le contrôleur d'axes et doit être réalisé par
d'autres moyens.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012
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