Allen-Bradley ControlLogix Manuel D'utilisateur page 202

Chapitre 9 Programmation
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Selon le paramètre de vitesse de l'instruction, le même taux de variation de vitesse
en « % du temps » peut entraîner des pentes différentes pour les phases
d'accélération et de décélération de la courbe.
60 % du temps
L'algorithme du générateur de trajectoires ajuste le taux de variation
d'accélération réel de telle sorte que les phases d'accélération et de décélération de
la courbe couvrent au moins la durée de rampe en « % du temps ». Si la Vitesse
de démarrage est proche du paramètre de Vitesse programmée, le pourcentage
réel du temps de rampe peut être plus élevé que la valeur programmée.
Dans la plupart des cas la condition est :
Si : (Vitesse de démarrage est == 0,0) OU
(Vitesse de démarrage est > 2 * Vitesse max.)
Alors : vous obtenez le pourcentage programmé du temps de rampe.
Autrement : vous obtenez un pourcentage supérieur au pourcentage
programmé du temps de rampe.
Conversion du % de temps en unités procédé
Si vous voulez convertir le % de temps en unités procédé, utilisez ces équations.
Pour la variation d'accél. :
j [% de temps] =
a
Pour variation de décél. :
j [% de temps] =
d
Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012
2
100
3
j [EU/s ] v [EU/s]
a max
1 +
2
a [EU/s ]
max
2
100
3
j [EU/s ] v [EU/s]
d max
1 +
2
d [EU/s ]
max
Vitesse
Variation d'accélération
Décélération