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Chapitre 9
Programmation
206
Profil de vitesse à courbe en S
Les profils de vitesse à courbe en S sont le plus souvent utilisés lorsque les
contraintes sur le système et la charge mécaniques doivent être minimisées. Les
temps d'accélération et de décélération sont équilibrés en fonction des contraintes
de la machine au moyen de deux paramètres supplémentaires, le taux de variation
d'accélération et le taux de variation de décélération.
Selon les réglages de ces valeurs, le profil d'accélération peut être défini de façon
presque rectangulaire – voir
(contraintes les plus rapides et les plus importantes) – ou triangulaire – voir
Temps accél./décél. courbe S programmable, variation d'accélération = 60 % du
temps, page 207
(contraintes les plus lentes et les plus faibles).
Le profil d'accélération typique est un compromis entre les contraintes et la
vitesse, comme montré dans
ascendante : variation d'accélération = 100 % du temps, page
La variation d'accélération est soit définie par l'utilisateur (en unités/s
pourcentage du maximum), soit calculée à partir du pourcentage de temps.
(Le pourcentage de temps est égal au pourcentage du temps de rampe dans le
profil d'accélération/décélération.)
2
a
max
3
j
[EU/s
] =
a
v
max
2
d
max
3
j
[EU/s
] =
a
v
max
Compatibilité ascendante
La variation en 100 % du temps produit des profils d'accélération et de
décélération triangulaires. Ces courbes sont celles qui auraient été produites
précédemment, comme montré dans
compatibilité ascendante : variation d'accélération = 100 % du temps, page
Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012
Temps d'accél./décél. trapézoïdal, page 205
Temps accél./décél. courbe S, réglage compatibilité
(
2
[EU/s
]
200
[EU/s]
j
[% de temps]
a
(
2
[EU/s
]
200
[EU/s]
j
[% de temps]
a
Temps accél./décél. courbe S, réglage
208.
3
ou en
)
– 1
)
– 1
208.
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