Page 1 Manuel Utilisateur Configuration et mise en service de la commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP Références ControlLogix, CompactLogix, Kinetix 350, Kinetix 5500, Kinetix 6500, PowerFlex 755...
Page 2 Informations particulièrement importantes dans le cadre de l’utilisation du produit. Allen-Bradley, Rockwell Automation, ControlLogix, RSLinx, RSLogix, Rockwell Software, Kinetix, PowerFlex, Logix5000, Integrated Architecture, PhaseManager, DriveExecutive, ControlFLASH, Stratix 8000, 5000, POINT I/O, CompactLogix, GuardLogix et TechConnect sont des marques commerciales de Rockwell Automation, Inc.
Page 3: Informations Nouvelles Et Actualisées
Sommaire des modifications Ce manuel contient des informations nouvelles et actualisées. Ces modifications sont indiquées tout au long de cette édition par des barres de modification telles que celles figurant à gauche de ce paragraphe. Informations nouvelles et Ce tableau présente les principales modifications apportées par cette nouvelle édition.
Page 4 Sommaire des modifications Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 5: Table Des Matières
Table des matières Préface Environnement Studio 5000 ......... . . 9 Ce dont vous avez besoin .
Page 6 Table des matières Choix de l’affectation du port de retour pour le variateur PowerFlex 755 ..........86 Configuration de l’axe associé...
Page 7 Table des matières Logiciel Motion Analyzer ......... . . 157 Test d’un axe avec les commandes directes de mouvement .
Page 8 Table des matières Calcul du taux de variation d’accélération ......200 Opérande de profil ..........205 Saisie du programme de base .
Page 9: Environnement Studio 5000
Préface Ce manuel est destiné à vous aider à configurer une application de commande d’axe intégrée sur le réseau Ethernet/IP et à mettre en service une solution de commande de mouvement utilisant les systèmes ControlLogix® et CompactLogix™. Rubrique Page Ce dont vous avez besoin Variateurs de commande d’axe intégrée EtherNet/IP...
Page 10: Ce Dont Vous Avez Besoin
: – 1756-L7x – 1756-L7xS Les automates ControlLogix 1756-L6x et L6xS ne sont pas pris en CONSEIL charge par l’application Logix Designer, version 21.00.00 et ultérieure. • La famille des automates CompactLogix 5370 L1, L2, et L3 est équipée du réseau EtherNet/IP embarqué, qui prend en charge la commande d’axe...
Page 11: Variateurs De Commande D'axe Intégrée Ethernet/Ip
Préface Ce tableau répertorie les variateurs EtherNet/IP disponibles pour la commande Variateurs de commande d’axe intégrée. d’axe intégrée EtherNet/IP Tableau 1 – Variateurs de commande d’axe intégrée EtherNet/IP Variateur Description Types d’axes pris en Plages de tension Ressources charge Kinetix 350 Le variateur Kinetix 350 est un Position Tension d’entrée...
Page 12: Scénarios De Configuration Et De Mise En Service
Préface Les deux moyens de mettre en service et d’exploiter une solution de commande Scénarios de configuration et d’axe intégrée sur le réseau EtherNet/IP sont de connecter le matériel en premier de mise en service ou de configurer le logiciel. Connexion du matériel en premier 1 –...
Page 13 Préface Configuration logicielle en premier 1 – Configuration des automates et des modules de communication. • Ouvrir l’application Logix Designer. • Vérifier les versions du logiciel et du firmware ; procéder à la mise à jour si besoin. • Les automates et les modules de communication doivent être configurés pour la synchronisation temporelle et la commande de mouvement.
Page 14: Aide À La Sélection Des Variateurs Et Des Moteurs
Préface Le logiciel Motion Analyzer vous aide à choisir les variateurs et moteurs Rockwell Aide à la sélection des Automation adaptés en fonction de vos caractéristiques de charge et des cycles de variateurs et des moteurs fonctionnement habituels de votre application de commande de mouvement. Ce logiciel vous guide par l’intermédiaire d’écrans de type assistant, vous permettant de saisir les informations spécifiques à...
Page 15: Documentations Connexes
Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publication 2097-UM002 Fournit des informations détaillées sur le câblage, la mise sous tension, le dépannage et l’intégration aux plates-formes de commande ControlLogix et CompactLogix™. Kinetix 5500 Drives Installation Instructions, publication 2198-IN001 Fournit des recommandations pour l’installation des composants module d’axe intégré...
Page 16 Préface Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 17: Création D'un Projet Automate
Chapitre Configuration d’un projet de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP Ce chapitre décrit comment configurer un projet de commande d’axe intégrée dans l’application Logix Designer. Rubrique Page Création d’un projet automate Réglage de la synchronisation temporelle Ajout d’un module de communication 1756-ENxTx Lorsque vous effectuez une importation ou exportation dans/depuis un IMPORTANT projet avec le logiciel RSLogix 5000, version 19 ou ultérieure, la position...
Page 18 Chapitre 1 Configuration d’un projet de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP 2. Sélectionnez un automate, saisissez un nom et cliquez sur Next (suivant). 3. Entrez un nom pour l’automate. 4. Attribuez un emplacement (facultatif ). 5. Cliquez sur Next (suivant). La boîte de dialogue de configuration du projet apparaît.
Page 19 Configuration d’un projet de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP Chapitre 1 9. Saisissez une description (facultative). 10. Cliquez sur Finish (terminer). L’application Logix Designer ouvre le nouveau projet. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 20: Réglage De La Synchronisation Temporelle
E/S et les autres dispositifs connectés sur les réseaux CIP et les bus intermodules ControlLogix ou CompactLogix. Le dispositif ayant l’horloge la plus performante devient la source de temps maître de votre système. Figure 1 – Topologie en étoile avec l’automate ControlLogix en horloge maître Supervisory Stratix 8000...
Page 21 Configuration d’un projet de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP Chapitre 1 L’algorithme Best Master Clock (meilleure horloge maître) détermine le dispositif qui possède la meilleure horloge. Le dispositif ayant l’horloge la plus performante devient la source de temps maître de votre système. Tous les automates et modules de communication doivent avoir leur fonction de synchronisation temporelle activée pour bénéficier de CIP Sync.
Page 22: Ajout D'un Module De Communication 1756-Enxtx
Chapitre 1 Configuration d’un projet de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP Suivez les instructions ci-dessous pour ajouter le module de communication Ajout d’un module de Ethernet à votre projet. Les modules suivants sont compatibles avec le communication 1756-ENxTx protocole CIP Sync : références 1756-EN2T, 1756-EN2F, 1756-EN2TR et 1756-EN3TR.
Page 23 Configuration d’un projet de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP Chapitre 1 Les onglets de configuration de la fenêtre New Module (nouveau module) apparaissent alors. 5. Entrez un nom pour le module. 6. Saisissez éventuellement une description. 7. Affectez l’adresse Ethernet du module 1756-ENxTx. Pour plus d’informations sur la configuration d’un réseau Ethernet et sur la définition des adresses IP des modules de communication et d’axe, se reporter aux manuels ci-dessous :...
Page 24 Ne jamais utiliser Disable Keying (désactiver le détrompage) avec des modules d’axe et de communication 1756-ENxTx. Pour plus d’informations sur le détrompage électronique voir la publication 1756-UM001, « ControlLogix Controller User Manual ». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 25 Configuration d’un projet de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP Chapitre 1 11. Choisissez Time Sync and Motion (synchronisation temporelle et mouvement). Pour les automates CompactLogix 5370 : sur les automates CompactLogix IMPORTANT 1769-L18ERM, 1769-L27ERM, 1769-L30ERM, 1769-L33ERM et 1769-L36ERM, le double port Ethernet embarqué est automatiquement configuré...
Page 26 Chapitre 1 Configuration d’un projet de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 27: Configuration De La Commande D'axe Intégrée Utilisant Des Variateurs Kinetix
Chapitre Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Ce chapitre décrit comment configurer la commande d’axe intégrée utilisant les variateurs Kinetix 6500, Kinetix 350 et Kinetix 5500. La configuration de base d’une solution de commande d’axe intégrée consiste à associer un variateur avec un dispositif de retour moteur et un type de configuration d’axe.
Page 28: Configuration D'un Variateur Kinetix
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Après avoir ajouté un variateur à votre projet, utilisez les boîtes de dialogue du Configuration d’un variateur logiciel pour configurer le variateur. Lors de la configuration du variateur, vous Kinetix observerez que les boîtes de dialogue changent en fonction des choix de configuration, par exemple, la configuration du retour.
Page 29 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 2. Cochez la case à cocher Motion pour filtrer les sélections et choisissez un variateur Kinetix 350, Kinetix 5500, ou un Kinetix 6500. 3. Cliquez sur Create (créer). 4.
Page 30: Dans Module Definition (Définition Du Module), Cliquez Sur Change
Exact Match (correspondance exacte) ou sur Compatible Keying (détrompage compatible). Ne jamais utiliser Disable Keying (désactiver le détrompage) avec des modules d’axe. Pour plus d’informations sur le détrompage électronique voir la publication 1756-UM001, « ControlLogix Controller User Manual ». Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 31 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 9. Affectez la structure de puissance (Power Structure) appropriée Lorsque vous sélectionnez une référence de variateur Kinetix 6500, vous spécifiez seulement une classe de variateurs. Pour définir totalement le variateur, vous devez attribuer une structure de puissance.
Page 32: Création D'un Axe Associé
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Il existe deux approches pour créer et configurer un axe. Vous pouvez commencer Création d’un axe associé par créer un axe puis l’ajouter à votre groupe d’axes, ou vous pouvez créer votre groupe d’axes et ajouter un axe par la suite.
Page 33 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 La boîte de dialogue New Tag (nouveau point) apparaît. Notez que les champs des prochaines étapes sont automatiquement remplis pour le type de données AXIS_CIP_DRIVE. 4. Entrez un nom pour le point. 5.
Page 34 Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Choix de l’affectation du port de retour Le variateur Kinetix 6500 dispose de deux ports de retour. Le port 1 est réservé au retour moteur de l’axe principal (axis_1). Le port 2 peut être utilisé soit pour le signal de retour de la charge de cet axe principal, soit comme retour maître associé...
Page 35: Configuration Des Paramètres Généraux
Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Les paramètres de configuration de la boîte de dialogue General (général) Configuration des regroupent un ensemble d’attributs et de paramètres spécifiques résultant de la paramètres généraux combinaison des choix que vous avez effectués. Toutes les propriétés d’axe proposées dans les boîtes de dialogue IMPORTANT AXIS_CIP_DRIVE sont dynamiques.
Page 36: Association D'axes Et De Variateurs
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Association d’axes et de variateurs Voici les deux façons d’établir les associations entre variateurs et axes : • La première façon consiste à assigner le variateur à l’axe dans l’onglet Associated Axis (axe associé) de la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module).
Page 37 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Mappage des données d’un variateur Kinetix et d’un axe Suivez ces instructions pour référencer un variateur Kinetix. 1. Ouvrez la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) du variateur.
Page 38: Configuration De L'axe Associé Et Du Mode De Commande
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Cela permet d’appliquer les modifications et de fermer la boîte de dialogue des propriétés du module. Si vous n’avez pas activé Time Synchronization (synchronisation temporelle), ce message apparaît. Vous devez ouvrir la fenêtre des propriétés du module de communication 1756-ENxT et activer la synchronisation temporelle.
Page 39 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Ce tableau compare les types de configuration d’axe utilisés par les variateurs Kinetix et PowerFlex. Type d’axe Type de boucle Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500 Boucle de position Boucle de vitesse Boucle de couple Codeur seul...
Page 40 Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Le type d’application détermine le type de commande d’axe utilisé. Cet attribut est utilisé pour définir les bits de configuration du réglage de gain (Gain Tuning Configuration). Ce tableau présente les gains définis en fonction du type d’application.
Page 41: Création D'un Groupe D'axes
Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Création d’un groupe d’axes Tous les axes doivent être ajoutés au groupe d’axes de votre projet. Si vous ne regroupez pas vos axes, ils restent dégroupés et indisponibles. Vous ne pouvez avoir qu’un groupe d’axes par automate Logix.
Page 42 Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix 5. Choisissez le type de données MOTION_GROUP (groupe d’axes). 6. Choisissez le champ d’application (Scope). 7. Choisissez l’accès externe (External Access). Pour de plus amples informations sur la commande et les constantes d’accès aux données externes, voir la publication 1756-PM004, «...
Page 43: Association De L'axe Au Groupe D'axes
Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Association de l’axe au groupe d’axes Il existe deux façon d’affecter des axes à un groupe d’axes. • Créer un groupe d’axe à partir de l’onglet Axis Assignment (affectation d’axe) de la boîte de dialogue Motion Group Properties (propriétés du groupe d’axes).
Page 44: Réglage De La Fréquence D'échantillonnage
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Réglage de la fréquence d’échantillonnage La fréquence d’échantillonnage (Coarse Update Period) est en fait la fréquence RPI utilisée pour les communications Ethernet entre l’automate et le module d’axe, dans les connexions à envoi individuel (Unicast). La fréquence d’échantillonnage définit la périodicité...
Page 45 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Pour un variateur Kinetix 6500, la fréquence d’échantillonnage minimale est de 1 ms. Figure 2 – Exemple de fréquence d’échantillonnage Tâche de mouvement Scrutations de votre code, temps système et autre 20 ms 30 ms...
Page 46: Sélection De La Source De Données Du Moteur
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Dans le champ Data Source (source des données), vous indiquez à l’axe l’origine Sélection de la source de des valeurs de configuration du moteur. Vous pouvez sélectionner un moteur par données du moteur sa référence dans la base de données, saisir les caractéristiques de ce moteur à...
Page 47 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 4. Cliquez sur Change Catalog (changer la référence). 5. Sélectionnez un moteur. Utilisez ces filtres pour limiter l’importance de la liste. La boîte de dialogue Motor contient désormais toutes les informations relatives au moteur sélectionné, extraites de la base de données «...
Page 48: Choix De La Plaque Signalétique
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Choix de la plaque signalétique L’utilisation de la plaque signalétique suppose que vous saisissiez directement les caractéristiques du moteur indiquées sur sa plaque signalétique et sur sa fiche technique.
Page 49: Choisissez Motor Nv (Mémoire Non Volatile Du Moteur)
Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 Choisissez Motor NV (mémoire non volatile du moteur) Lorsque vous choisissez Motor NV (mémoire non volatile du moteur) comme source de données, les attributs du moteur sont extraits de la mémoire non volatile du dispositif de retour intelligent à...
Page 50: Attribution Du Retour Moteur
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Les paramètres apparaissant dans la boîte de dialogue Motor Feedback (retour Attribution du retour moteur moteur) dépendent de ce que vous avez sélectionné dans la boîte de dialogue General pour la configuration du retour (Feedback Configuration).
Page 51: Configuration Du Retour De Charge
Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 La boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge) présente les informations Configuration du retour de relatives au dispositif de retour accouplé directement au côté charge de la charge transmission mécanique ou de l’actionneur.
Page 52: Configuration Du Retour Maître
Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix La boîte de dialogue Master Feedback (retour maître) n’est accessible que si la Configuration du retour configuration de retour définie dans la boîte de dialogue General est Master maître Feedback (retour maître).
Page 53 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Chapitre 2 3. Cochez Include Special Properties (inclure les propriétés particulières) et Advanced List (liste avancée) pour imprimer l’ensemble des informations. Figure 3 – Exemple de rapport de point d’axe Vous pouvez également cliquer avec le bouton droit de la souris sur un automate, un module de communication et n’importe quel module d’axe pour imprimer les propriétés de module que vous avez définies.
Page 54 Chapitre 2 Configuration de la commande d’axe intégrée utilisant des variateurs Kinetix Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 55: Exemple 1 : Boucle De Position Avec Signal De Retour Moteur Uniquement
Chapitre Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Ce chapitre présente trois exemples typiques de configuration de commande d’axe utilisant un variateur Kinetix 6500. Les différences entre les variateurs Kinetix sont indiquées le cas échéant. Rubrique Page Exemple 1 : boucle de position avec signal de retour moteur uniquement 55 Exemple 2 : boucle de position avec retour double Exemple 3 : codeur seul Exemple 4 : variateur Kinetix 5500, boucle de vitesse avec retour moteur...
Page 56 Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Exemple 1 : boîte de dialogue General, boucle de position avec retour moteur simple C’est le type de variateur que vous avez sélectionné et la structure de puissance que vous avez affectée par l’intermédiaire des propriétés du module Kinetix 6500.
Page 57 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 Dans le cas présent, un moteur MPL-B310P-M est sélectionné. Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur seulement, boîte de dialogue Motor Lorsque vous choisissez la référence (Catalog Number) pour définir le moteur et que la référence moteur MPL-B310P-M est présente dans la base de données «...
Page 58: Boîte De Dialogue
Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur seulement, boîte de dialogue Scaling 6. Sélectionnez le type de charge (Load Type). 7. Entrez les unités de mise à l’échelle (Scaling Units). 8.
Page 59: Exemple 2 : Boucle De Position Avec Retour Double
Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 Dans l’exemple qui suit, vous allez créer un axe AXIS_CIP_DRIVE et un Exemple 2 : boucle de variateur Kinetix 6500 comprenant un module de commande et une structure de position avec retour double puissance.
Page 60 Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Maintenant que vous avez défini votre axe comme étant un axe à boucle de position avec retour double, les boîtes de dialogue Motor, Motor Feedback et Load (charge) deviennent accessibles. 4. Dans le menu Data Source (source des données), choisissez Catalog Number (référence).
Page 61 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Motor Feedback Le variateur prend le décalage de commutation directement sur le moteur. Pour plus d’informations sur la commutation, voir Attribution du retour moteur, page 50 Test de commutation, page...
Page 62 Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix 7. Dans le menu déroulant Load Feedback Device (dispositif de retour de la charge), choisissez AUX Feedback Port (port de retour auxiliaire). 8. Cliquez sur OK pour appliquer les modifications et revenir à la boîte de dialogue Load Feedback.
Page 63 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Scaling L’échelle est définie selon les unités de retour de la charge. Vous avez terminé la configuration de votre axe avec boucle de position et retour double.
Page 64: Exemple 3 : Codeur Seul
Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Dans l’exemple qui suit, vous allez créer un demi-axe de type AXIS_CIP_DRIVE Exemple 3 : codeur seul en utilisant le port de retour auxiliaire (AUX) du variateur pour le retour maître. Vous devez d’abord raccorder le câble de ce dispositif de retour maître au port de retour auxiliaire (AUX) du variateur Kinetix 6500.
Page 65 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 4. Cliquez sur le lien « Define feedback device » (définir le dispositif de retour) pour associer le variateur à l’axe. Exemple 3 : codeur seul avec retour maître, boîte de dialogue Master Feedback Le retour 1 (Feedback 1) est le port logique correspondant à...
Page 66 Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Exemple 3 : codeur seul avec retour maître, boîte de dialogue Master Feedback Il s’agit du retour 1 de l’axe 2. Il est connecté au port de retour auxiliaire de l’axe principal. Cet axe à codeur seul est également désigné...
Page 67 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 Exemple 3 : codeur seul avec retour maître, boîte de dialogue Scaling 11. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez votre type de charge. 12. Entrez les unités de mise à l’échelle (Scaling Units). 13.
Page 68: Exemple 4 : Variateur Kinetix 5500, Boucle De Vitesse Avec Retour Moteur
Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Dans cet exemple, vous configurez un servovariateur Kinetix 5500, Exemple 4 : variateur référence 2098-H025-ERS, avec retour moteur, en utilisant un moteur à aimant Kinetix 5500, boucle de permanent rotatif, référence VPL-A1001M-P. vitesse avec retour moteur Vous devez d’abord raccorder le câble de retour moteur au port de retour moteur du variateur Kinetix 5500, puis configurer le port de retour.
Page 69 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 4. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et choisissez votre moteur, par exemple la référence VPL-A1001M-P. Lorsque vous choisissez la référence (Catalog Number) pour définir le moteur et que la référence moteur VPL-A1001M-P est présente dans la base de données «...
Page 70 Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix 5. Cliquez sur la Boîte de dialogue Motor Feedback Avec cet ensemble variateur et moteur, le codeur monté sur moteur (Motor Mounted Feedback) qui est disponible, est de type Hiperface DSL. Les données sont automatiquement générées en fonction de cette sélection.
Page 71 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 6. Cliquez sur la boîte de dialogue de mise à l’échelle (scaling) pour paramétrer les attributs de mise à l’échelle. 7. Sélectionnez le type de charge (Load Type). 8. Entrez les unités de mise à l’échelle (Scaling Units). 9.
Page 72: Exemple 5 : Variateur Kinetix 350, Boucle De Vitesse Avec Retour Moteur
Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Dans cet exemple, vous créez un projet avec un automate CompactLogix, par Exemple 5 : variateur exemple, 1769-L36ERM. Vous configurez un variateur Kinetix 350, référence Kinetix 350, boucle de 2097-V33PR6-LM, avec un retour moteur utilisant un moteur à aimant vitesse avec retour moteur permanent rotatif, référence MPAR-A1xxxB-V2A.
Page 73 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 4. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et choisissez votre moteur, par exemple la référence MPAR-A1xxxB-V2A. Lorsque vous choisissez la référence (Catalog Number) pour définir le moteur et que la référence moteur MPAR-A1xxxB-V2A est présente dans la base de données «...
Page 74 Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix 5. Cliquez sur la boîte de dialogue Motor Feedback Avec cet ensemble variateur et moteur, les données sont automatiquement générées en fonction de la sélection. Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 75 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Chapitre 3 6. Cliquez sur la boîte de dialogue de mise à l’échelle (scaling) pour paramétrer les attributs de mise à l’échelle. Le type de charge par défaut est actionneur linéaire. 7. Entrez les unités de mise à l’échelle (Scaling Units). 8.
Page 76 Chapitre 3 Exemples de configuration d’un variateur Kinetix Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 77: Configuration D'un Système De Commande D'axe Intégrée Utilisant Un Variateur Powerflex
Chapitre Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Ce chapitre explique comment configurer un système de commande d’axe intégrée en réseau Ethernet/IP utilisant un variateur PowerFlex 755 avec EtherNet/IP embarqué. Rubrique Page À propos des variateurs PowerFlex 755 Ajout d’un variateur PowerFlex 755 Sélection d’un dispositif de retour périphérique et affectation d’un emplacement...
Page 78: À Propos Des Variateurs Powerflex 755
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Les systèmes de commande d’axe intégrée en réseau EtherNet/IP prennent en À propos des variateurs charge les servovariateurs en boucle fermée et les variateurs de fréquence. Le PowerFlex 755 variateur PowerFlex 755 contient un adaptateur EtherNet/IP embarqué...
Page 79: Ajout D'un Variateur Powerflex 755
2. Décochez les petites cases de sélection groupée Module Type Category (catégorie de module) et Vendor Filters (filtres fournisseur). 3. Dans la fenêtre Module Type Vendors Filters (filtrage des fournisseurs de modules), cochez Allen-Bradley. 4. Dans la fenêtre Module Type Category Filters (filtrage des catégories de modules), cochez Drive (variateur).
Page 80 Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 6. Entrez un nom pour le module. 7. Saisissez éventuellement une description. 8. Attribuez une adresse EtherNet/IP. Pour plus d’informations sur le réglage des adresses IP, se reporter aux manuels suivants : •...
Page 81: Sélection D'un Dispositif De Retour Périphérique Et Affectation D'un Emplacement
Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 10. Choisissez une option dans la liste déroulante Electronic Keying (détrompage électronique). AVERTISSEMENT : lorsque des modules d’axe sont utilisés, le détrompage électronique doit être réglé sur Exact Match (correspondance exacte) ou sur Compatible Keying (détrompage compatible).
Page 82: Attribution D'une Structure De Puissance
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 4. Cliquez sur OK. Le dispositif est ajouté. Remarquez que le dispositif de retour apparaît. Attribution d’une structure de puissance Lorsque vous sélectionnez une référence de variateur, vous ne faites que spécifier une classe de variateurs.
Page 83 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Voir Création d’un axe pour un variateur PowerFlex 755, page Si vous changez la révision principale d’un variateur PowerFlex 755, IMPORTANT modifiez sa structure de puissance ou le dispositif de retour périphérique, l’axe ne sera plus associé...
Page 84: Création D'un Axe Pour Un Variateur Powerflex 755
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Lorsque vous avez ajouté un variateur, défini sa structure de puissance et affecté Création d’un axe pour un un dispositif de retour, vous pouvez passer à la création et à la configuration d’un variateur PowerFlex 755 axe.
Page 85 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 5. Saisissez éventuellement une description. Dans les étapes suivantes, les champs sont automatiquement remplis pour le type de données AXIS_CIP_DRIVE. 6. Modifiez les champs Tag Type (type de point), Data Type (type de donnée), Scope (champ d’application) et External Access (accès externe) si nécessaire.
Page 86: Choix De L'affectation Du Port De Retour Pour Le Variateur
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Mise en correspondance du port du variateur PowerFlex 755 choisi avec l’axe Suivez les instructions ci-dessous pour faire correspondre le port du variateur avec l’axe. 1. Ouvrez les propriétés du variateur (Module Properties). 2.
Page 87 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 2. Cliquez sur l’onglet Associated Axes (axes associés). 3. Dans le menu déroulant Axis 1 (axe 1), choisissez l’axe auquel associer le variateur. Lorsque vous sélectionnez l’axe, la structure de puissance du variateur est vérifiée.
Page 88 Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Voir Configuration de l’axe associé et du mode de commande, page Les ports et les voies qu’il est possible de sélectionner sont fonction des équipements installés. Les options de choix dépendent également de l’installation et sont affichées automatiquement.
Page 89 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Si vous n’avez pas activé Time Synchronization (synchronisation temporelle), ce message apparaît. Vous devez ouvrir la fenêtre des propriétés du module de communication 1756-ENxT et activer la synchronisation temporelle. Voir Ajout d’un module de communication 1756-ENxTx, page Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P –...
Page 90: Configuration De L'axe Associé Et Du Mode De Commande
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Configuration de l’axe associé et du mode de commande Maintenant que l’axe est associé au variateur, des informations utiles sont disponibles pour d’autres propriétés de configuration de cet axe. La combinaison des attributs sélectionnés lors de la configuration de l’axe et du retour détermine le mode de commande.
Page 91 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Ce tableau présente les types d’axe et de boucle de commande en fonction des variateurs. Type d’axe Type de boucle PowerFlex 755 Boucle de position Boucle de vitesse Boucle de couple Codeur seul Commande en...
Page 92 Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Ce tableau présente les gains définis en fonction du type d’application. Tableau 6 – Personnalisation des gains à régler Type d’application ihold Kvff Kaff torqLPF Personnalisé Basic (V20 et ultérieure) Basic (V19 et antérieure) Non Tracking (suivi)
Page 93: Création D'un Groupe D'axes
Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Création d’un groupe d’axes Tous les axes doivent être ajoutés au groupe d’axes de votre projet. Si vous ne regroupez pas vos axes, ils restent dégroupés et inutilisables. Vous devez créer un groupe d’axes pour qu’un axe soit configuré...
Page 94 Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 2. Entrez un nom. 3. Saisissez éventuellement une description. Dans les étapes suivantes, les champs sont automatiquement remplis pour le type de données Motion_Group. 4. Modifiez les champs Tag Type (type de point), Data Type (type de donnée), Scope (champ d’application) et External Access (accès externe) si nécessaire.
Page 95: Association De L'axe Au Groupe D'axes
Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Association de l’axe au groupe d’axes Il existe trois façon d’affecter des axes à un groupe d’axes : • créer un groupe d’axes. L’assistant du groupe d’axe apparaît et vous guide dans les différents écrans ;...
Page 96: Réglage De La Fréquence D'échantillonnage
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Réglage de la fréquence d’échantillonnage La fréquence d’échantillonnage (Coarse Update Period) est en fait la fréquence RPI utilisée pour les communications Ethernet entre l’automate et le module d’axe, dans les connexions à...
Page 97 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Vérifiez dans l’ o nglet Attribute que la durée de la dernière scrutation (Last CONSEIL Scan) est inférieure. Généralement, cette valeur sera inférieure à 50 % de la fréquence d’...
Page 98 Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Selection de la source de données du Dans le champ Data Source (source des données), vous indiquez à l’axe l’origine des valeurs de configuration du moteur. Vous pouvez sélectionner un moteur à moteur partir de la base de données, de sa plaque signalétique ou de sa mémoire non volatile.
Page 99: Boîte De Dialogue Motor Model
Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 La boîte de dialogue Motor contient désormais toutes les informations relatives au moteur sélectionné, tirées de la base de données « Motion Database ». Boîte de dialogue Motor 7.
Page 100: Choix De La Plaque Signalétique Comme Source Des Données
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Choix de la plaque signalétique comme source des données du moteur L’utilisation de la plaque signalétique suppose que vous saisissiez directement les caractéristiques du moteur. Vous pouvez trouver ces informations sur la plaque signalétique du matériel ou sur les fiches techniques produit.
Page 101: Choix De La Mémoire Non Volatile Du Variateur Comme Source
Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 3. Saisissez les caractéristiques des paramètres à partir de la plaque signalétique et/ou de la fiche technique. 4. Cliquez sur Apply (appliquer). Choix de la mémoire non volatile du variateur comme source de données Lorsque vous choisissez Drive NV (mémoire non volatile du variateur), les attributs du moteur sont extraits de la mémoire non volatile du variateur.
Page 102: Boîte De Dialogue Motor Model
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Boîte de dialogue Motor Model La boîte de dialogue Motor Model (modèle de moteur) affiche des informations supplémentaires en fonction du type de moteur, d’axe et de retour que vous avez sélectionné.
Page 103 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Boîte de dialogue Motor Analyzer Tableau 8 – Paramètres d’analyse du moteur Paramètre Description Motor Resistance Définit la résistance entre phases d’un moteur à aimant permanent. Motor Inductance Définit l’inductance entre phases d’un moteur à...
Page 104: Options De Configuration De Retour Pour Le Variateur Powerflex
Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Retour moteur Le variateur PowerFlex 755 nécessite un dispositif de retour périphérique. Comme pour tous les autres paramètres, les types de retour disponibles dépendent de la configuration de retour que vous avez sélectionnée dans la boîte de dialogue General.
Page 105 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Il existe sept types de périphérique possibles : • IHM • E/S • Communications, Ethernet standard • Alimentation auxiliaire • Sécurité • Interface codeur • Retour universel Ce tableau indique les périphériques et les ports utilisables avec les différents variateurs PowerFlex.
Page 106 Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 La boîte de dialogue Motor Feedback regroupe les informations sur le dispositif de retour. Cette boîte de dialogue de catégorie n’est pas disponible pour la configuration d’axe à commande en fréquence. Sa présentation est par ailleurs fonction du type de configuration d’axe et du moteur choisis.
Page 107 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Chapitre 4 Si vous utilisez un moteur non référencé dans la base de données, la valeur par défaut sera Not Aligned (non aligné). Si le moteur se trouve dans la base de données, son alignement sera défini sur Controller Offset (décalage par l’automate).
Page 108 Chapitre 4 Configuration d’un système de commande d’axe intégrée utilisant un variateur PowerFlex 755 Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 109 Chapitre Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Ce chapitre fournit des exemples de configuration d’axe utilisant un variateur PowerFlex 755. Rubrique Page Exemple 1 : boucle de position avec dispositif de retour moteur de type UFB Exemple 2 : boucle de position avec dispositif de retour moteur double de type UFB Exemple 3 : boucle de vitesse avec dispositif de retour moteur de type UFB Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour Exemple 5 : commande en fréquence sans retour...
Page 110: Exemple 1 : Boucle De Position Avec Dispositif De Retour Moteur De Type Ufb
Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Cet exemple explique comment créer un axe AXIS_CIP_DRIVE associé à un Exemple 1 : boucle de variateur PowerFlex 755 avec retour moteur par l’intermédiaire d’un dispositif de position avec dispositif de retour universel, référence 20-750-UFB-1.
Page 111 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur, boîte de dialogue Motor 4. Choisissez Catalog Number (référence) comme source des données (Data Source). 5. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et choisissez un moteur.
Page 112: Boîte De Dialogue
Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Pour plus d’informations sur la commutation, voir Attribution du retour moteur, page 50 Test de commutation, page 144. Exemple 1 : boucle de position avec retour moteur, boîte de dialogue Scaling 7.
Page 113: Exemple 2 : Boucle De Position Avec Dispositif De Retour Moteur Double De Type Ufb
Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Cet exemple explique comment créer un axe AXIS_CIP_DRIVE associé à un Exemple 2 : boucle de variateur PowerFlex 755 avec dispositif de retour moteur double par position avec dispositif de l’intermédiaire d’un capteur universel, référence 20-750-UFB-1.
Page 114 Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 4. Dans le menu Data Source (source des données), choisissez Catalog Number (référence). Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Motor 5. Cliquez sur Change Catalog (modifier la référence) et sélectionnez votre moteur.
Page 115 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Pour plus d’informations sur la commutation, voir Attribution du retour moteur, page 50 Test de commutation, page 144. Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Motor Feedback Dans la boîte de dialogue Motor Feedback (retour moteur), les informations seront automatiquement renseignées en fonction des choix que vous aurez opérés dans la boîte de dialogue Motor (moteur).
Page 116 Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Suivez les instructions ci-dessous pour définir le retour de charge. 1. Dans la boîte de dialogue Load Feedback (retour de charge), cliquez sur le lien Define feedback device (définir le dispositif de retour). Exemple 2 : retour côté...
Page 117 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 2 : retour de charge, boîte de dialogue Load Feedback Exemple 2 : boucle de position avec retour double, boîte de dialogue Scaling 7. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez votre type de charge.
Page 118: Exemple 3 : Boucle De Vitesse Avec Dispositif De Retour Moteur De Type Ufb
Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Cet exemple explique comment créer deux axes AXIS_CIP_DRIVE associés à Exemple 3 : boucle de vitesse un variateur PowerFlex 755 avec dispositif de retour moteur double par avec dispositif de retour l’intermédiaire d’un dispositif de retour universel, référence 20-750-UFB-1.
Page 119 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 3 : boucle de vitesse avec retour moteur, boîte de dialogue Motor 5. Dans le menu Data Source (source des données), choisissez Nameplate Datasheet (plaque signalétique – fiche technique). 6.
Page 120 Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 3 : boucle de vitesse avec retour moteur, boîte de dialogue Motor Feedback 9. Dans le menu déroulant Type, choisissez le type de retour. Les champs sont remplis avec les valeurs relatives aux types de moteur et de retour que vous avez sélectionnés.
Page 121 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 3 : boucle de vitesse avec retour moteur, boîte de dialogue Scaling 11. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez le type de charge approprié. 12.
Page 122: Exemple 4 : Boucle De Vitesse Sans Retour
Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Dans cet exemple, vous allez créer un axe AXIS_CIP_DRIVE que vous Exemple 4 : boucle de vitesse configurerez pour un asservissement en boucle de vitesse sans retour et que vous sans retour associerez au variateur PowerFlex 755.
Page 123 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 3. Dans le menu Data Source (source des données), choisissez Nameplate Datasheet (plaque signalétique – fiche technique). Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour, boîte de dialogue Motor Dans le cas présent, le variateur a déjà...
Page 124 Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 4 : boucle de vitesse sans retour, boîte de dialogue Load 8. Dans le menu déroulant Load Coupling (accouplement de la charge), choisissez le type d’accouplement de charge approprié. 9.
Page 125: Exemple 5 : Commande En Fréquence Sans Retour
Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Dans cet exemple, vous allez configurer un axe pour une commande en fréquence Exemple 5 : commande en sans retour. fréquence sans retour 1. Après avoir créé l’axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l’axe (Axis Properties).
Page 126 Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 4. Dans le menu Data Source (source des données), choisissez une source de données. Dans le cas présent, Nameplate Datasheet (plaque signalétique – fiche technique) a été défini comme source de données. Pour plus d’informations sur les sources de données, voir Sélection de la source de données du moteur, page...
Page 127 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 7. Dans le menu déroulant Frequency Control Méthod (méthode de commande en fréquence), choisissez la méthode appropriée. 8. Cliquez sur Apply (appliquer). Exemple 5 : commande en fréquence sans retour, boîte de dialogue Frequency Control Exemple 5 : méthode de commande en fréquence de base (Basic Volts/Hertz) Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P –...
Page 128 Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 5 : Commande en fréquence sans retour, boîte de dialogue Scaling, conversion des unités 9. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez le type de charge approprié.
Page 129: Exemple 6 : Boucle De Couple Avec Retour
Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Dans cet exemple, vous allez configurer l’axe pour un asservissement en boucle de Exemple 6 : boucle de couple couple avec retour. avec retour 1. Après avoir créé l’axe AXIS_CIP_DRIVE, ouvrez la fenêtre des propriétés de l’axe (Axis Properties).
Page 130 Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, type de retour 4. Dans le menu déroulant Type, choisissez le type de retour approprié. Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, type de retour Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P –...
Page 131 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Chapitre 5 Exemple 6 : boucle de couple avec retour moteur, type de mise à l’échelle de la charge 5. Dans le menu déroulant Load Type (type de charge), choisissez le type de charge approprié.
Page 132 Chapitre 5 Exemples de configuration d’axe pour le variateur PowerFlex 755 Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 133: Mise En Service
Chapitre Mise en service Ce chapitre décrit la façon de mettre en service un axe pour une application de mouvement. Les opérations de mise en service incluent les réglages de mise à l’échelle hors-ligne, le chargement du projet, l’exécution d’un test de raccordement, la procédure de réglage et l’utilisation des commandes de mouvement directes.
Page 134: Boîte De Dialogue Scaling
Chapitre 6 Mise en service Le mouvement de l’axe peut être exprimé dans les unités que vous souhaitez. Boîte de dialogue Scaling La boîte de dialogue Scaling (mise à l’échelle) vous permet de configurer votre système de commande d’axe de façon à ce qu’il effectue cette conversion à partir de ses unités de mouvement brutes internes.
Page 135: Rotatif À Couplage Direct
Mise en service Chapitre 6 Dans la plupart des cas, le calculateur de mise à l’échelle du logiciel génère des valeurs de coefficient de mise à l’échelle adaptées aux applications. Mais, pour quelques cas rares, comme ceux des applications nécessitant des modifications en ligne de la recette du produit, l’attribut Scaling Source (source de mise à...
Page 136: Linéaire À Couplage Direct
Chapitre 6 Mise en service Linéaire à couplage direct Pour un type de charge linéaire à couplage direct, vous pouvez, par exemple, exprimer les unités de mise à l’échelle du moteur linéaire en pouces. Voici à la suite un exemple de charge linéaire à couplage direct exprimée en pouces et les valeurs qui en découlent pour Conversion Constant (constante de conversion) et Motion Resolution (résolution du mouvement).
Page 137: Actionneur Linéaire
Mise en service Chapitre 6 Actionneur linéaire Avec le type de charge Actionneur linéaire, vous pouvez définir les caractéristiques mécaniques de l’actionneur linéaire en commençant par le type de cet actionneur (Actuator Type). Modifications d’ é chelle La modification des paramètres du coefficient de mise à l’échelle peut avoir un impact significatif sur le calcul des valeurs par défaut des attributs de configuration de l’axe lié...
Page 138: Boîte De Dialogue Hookup Tests
Chapitre 6 Mise en service Une fois vos valeurs de configuration appliquées, les valeurs par défaut des attributs de configuration dynamique, tels que les réglages de gain, de limites et de filtrage, sont recalculées automatiquement. Les calculs sont basés sur vos réglages de configuration du variateur et du moteur selon le type d’application et la réponse de boucle.
Page 139: Test Des Raccordements Des Câbles, Du Câblage Et De La Polarité Du Mouvement
Mise en service Chapitre 6 Test des raccordements des câbles, du câblage et de la polarité du mouvement Divers options de test de raccordement sont disponibles selon le type de variateur que vous utilisez et les combinaisons de configurations d’axe et de retour que vous choisissez.
Page 140 Chapitre 6 Mise en service Ce tableau indique les tests de raccordement disponibles en fonction de la configuration d’axe et du type du variateur. Tableau 11 – Types de tests de raccordement Type d’axe Type de retour Variateur Retour maître Moteur et retour Retour moteur Retour de...
Page 141: Exécution D'un Test Du Moteur Et De Son Retour
Mise en service Chapitre 6 Exécution d’un test du moteur et de son retour Le test du moteur et de son retour est le test de raccordement le plus utilisé parce qu’il permet de contrôler automatiquement à la fois le câblage du moteur et celui de son retour, et de déterminer également les valeurs de polarité...
Page 142 Chapitre 6 Mise en service Le variateur détermine si le dispositif de retour fonctionne correctement et si le résultat du test est positif. 5. Cliquez sur OK. 6. Si votre axe s’est déplacé vers l’avant, cliquez sur Yes (oui) et vous pourrez constater que le résultat du test est considéré...
Page 143: Exécution D'un Test De Retour Moteur
Mise en service Chapitre 6 8. Cliquez sur OK. 9. Cliquez sur Yes (oui) ou No (non) selon que l’axe s’est déplacé ou non dans le sens défini comme la marche avant dans votre application. 10. Cliquez sur Accept Results (accepter les résultats) si le test a réussi. Exécution d’un test de retour moteur.
Page 144: Test De Commutation
Chapitre 6 Mise en service 1. Dans la boîte de dialogue Hookup Tests (tests de raccordement). 2. Cliquez sur l’onglet Marker (zéro codeur). 3. Cliquez sur Start (démarrer) pour vérifier l’impulsion de zéro. 4. Déplacez l’axe manuellement jusqu’à ce que vous obteniez l’impulsion de zéro codeur.
Page 145: Application D'un Test De Raccordement De Commutation
Mise en service Chapitre 6 Si un moteur nécessite un décalage de commutation et que vous n’utilisez pas sa référence produit comme source de données, vous ne pourrez pas activer l’axe. Application d’un test de raccordement de commutation Il existe plusieurs cas dans lesquels un test de raccordement de commutation peut être appliqué...
Page 146 Chapitre 6 Mise en service Vérification d’un décalage de commutation connu Le test de commutation est également utilisé pour vérifier que le moteur est câblé correctement et présente bien le décalage de commutation prévu. Un technicien machine pourra préférer ne pas corriger une erreur de câblage de façon logicielle, mais plutôt la signaler afin qu’elle soit rectifiée physiquement.
Page 147: Exécution D'un Test De Commutation
Mise en service Chapitre 6 Exécution d’un test de commutation Définir la polarité du moteur et du retour à l’aide du test approprié avant d’exécuter le test de commutation permet de s’assurer que le moteur tourne dans le bon sens pour la vérification de l’angle de commutation lors du test de commutation.
Page 148: Boîte De Dialogue Polarity
Chapitre 6 Mise en service Si vous avez effectué un test de raccordement du moteur et de son retour, les Boîte de dialogue Polarity réglages enregistrés dans la boîte de dialogue Polarity (polarité) sont d’ores et déjà corrects pour l’application. Si les valeurs de polarité sont connues et que les câbles du moteur et des dispositifs de retour sont préfabriqués et ont été...
Page 149 Mise en service Chapitre 6 1. Cliquez sur la boîte de dialogue Autotune. Les réglages Application Type (type d’application), Loop Response (réponse de la boucle) et Load Coupling (couplage de la charge) sont regroupés en haut à gauche de la boîte de dialogue Autotune. Ces trois attributs déterminent les calculs de gain de la boucle d’asservissement et ceux de bande passante du filtre lors de la procédure de réglage automatique.
Page 150 Chapitre 6 Mise en service 2. Réglez la limite de course en fonction des impératifs de fonctionnement de la machine. 3. Réglez la vitesse sur la vitesse de fonctionnement normale en service. 4. Réglez le couple au niveau que vous souhaitez appliquer au moteur pendant la procédure de réglage automatique.
Page 151 Mise en service Chapitre 6 Une fois le réglage automatique terminé, l’état du test change. 7. Cliquez sur OK. Lorsque la procédure de réglage automatique est terminée, les mesures effectuées durant cette procédure sont utilisées pour mettre à jour les champs des tableaux Gains Tuned (gains réglés) et Inertia Tuned (inertie réglée).
Page 152: Boîte De Dialogue Load
Chapitre 6 Mise en service Si votre application exige des performances encore plus rigoureuses, CONSEIL vous pouvez encore les améliorer par un réglage manuel. Voir Réglage manuel, page 181. Boîte de dialogue Load La boîte de dialogue Load (charge) regroupe les caractéristiques de charge du moteur.
Page 153 Mise en service Chapitre 6 Tableau 12 – Descriptions du paramètre d’inertie/masse de la charge Paramètre Description System Acceleration L’inertie du système est recalculée dès que l’accélération du système est modifiée: (accélération système) • Inertie système = 0, si Accélération système = 0 •...
Page 154: Load Observer (Observateur De Charge)
Chapitre 6 Mise en service La commande d’accélération peut en option inclure un observateur de charge. Load Observer L’envoi d’une référence d’accélération (sauf dans le cas des variateurs Kinetix 350) (observateur de charge) à un observateur de charge, parallèlement au signal de retour de vitesse, est un moyen efficace de compenser le jeu mécanique, l’élasticité...
Page 155 Mise en service Chapitre 6 Lorsqu’il est configuré pour l’observateur de charge, ce signal d’accélération estimée représente l’erreur existant entre l’accélération réelle détectée par le capteur de retour et l’accélération calculée par l’observateur de charge sur la base d’un modèle de moteur et de charge idéal. En soustrayant ce signal d’accélération estimée de la sortie du limiteur d’accélération, l’observateur de charge force le moteur et la charge à...
Page 156 Chapitre 6 Mise en service En choisissant Load Observer with Velocity Estimate (observateur de charge avec estimation de vitesse) ou Velocity Estimate Only (estimation de vitesse uniquement), vous pouvez utiliser le signal de vitesse estimée de l’observateur de charge comme signal de retour pour la boucle de régulation de vitesse. Observateur de charge avec estimation de vitesse : variateur Kinetix 6500 La sélection du retour d’accélération (Acceleration Feedback) dégénère l’observateur de charge en une boucle de régulation d’accélération en...
Page 157: Logiciel Motion Analyzer
Mise en service Chapitre 6 Il est également possible d’accéder au rapport de charge par le réglage Logiciel Motion Analyzer automatique à partir du logiciel Motion Analyzer. Si vous ne voulez pas effectuer un réglage automatique, vous pouvez utiliser le logiciel Motion Analyzer pour obtenir le rapport de charge ou l’inertie totale.
Page 158: Test D'un Axe Avec Les Commandes Directes De Mouvement
Chapitre 6 Mise en service Les commandes directes de mouvement vous permettre d’exécuter des Test d’un axe avec les commandes lorsque vous êtes en ligne sans devoir écrire ou exécuter un commandes directes de programme d’application. Vous devez être en ligne pour exécuter une commande mouvement de mouvement directe.
Page 159 Mise en service Chapitre 6 Figure 5 – Boîte de dialogue Motion Direct Commands Le contenu de la boîte de dialogue commandes directes de mouvement varie selon la commande sélectionnée. Dans la liste des commandes, vous pouvez saisir la chaîne mnémonique et la liste défilera jusqu’à l’élément correspondant le plus proche.
Page 160 Chapitre 6 Mise en service Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 161: Recommandations Pour La Prise D'origine
Chapitre Prise d’origine d’un axe La prise d’origine met votre équipement à un point de départ spécifique avant qu’il ne commence à fonctionner. Ce point de départ est appelé la position d’origine. Généralement, vous mettez votre équipement en position d’origine lorsque vous le réinitialisez avant le fonctionnement.
Page 162: Prise D'origine Active
Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Tableau 13 – Recommandations pour les procédures de retour à l’origine (suite) Recommandation Description Si votre équipement ne peut pas reculer, utilisez une Avec la prise d’origine unidirectionnelle, l’axe n’inverse pas le sens de rotation pour aller à la position d’ o rigine. Pour une prise d’origine unidirectionnelle.
Page 163: Exemples
Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 Exemples Prise d’origine active Les exemples suivants présentent différentes façon d’utiliser la prise d’origine active. Tableau 14 – Exemples de prise d’origine active Séquence Description Prise d’ o rigine active immédiate Cette séquence redéfinit la position de l’axe sur la position d’origine sans bouger l’axe. Si le retour de position n’est pas activé, cette séquence l’active.
Page 164 Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Tableau 14 – Exemples de prise d’origine active (suite) Séquence Description Prise d’origine active bidirectionnelle avant sur zéro La séquence de prise d’ o rigine sur impulsion de zéro est utile pour les applications à codeur mono-tour rotatif et linéaire, car codeur ces applications ont seulement une impulsion de zéro codeur pour toute la course de l’axe.
Page 165 Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 Tableau 14 – Exemples de prise d’origine active (suite) Séquence Description Prise d’origine active bidirectionnelle avant sur fin de Cette séquence est la séquence de prise d’ o rigine active la plus précise. course et zéro codeur Active Bidirectional Home with Switch then Marker Homing Vel...
Page 166 Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Tableau 14 – Exemples de prise d’origine active (suite) Séquence Description Prise d’ o rigine active selon le couple La séquence de prise d’ o rigine selon le niveau de couple (Home to Torque Level) est un type de prise d’ o rigine utilisé lorsqu’une butée matérielle est utilisée pour la position d’...
Page 167: Prise D'origine Passive
Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 Prise d’origine passive Les exemples suivants présentent différentes façon d’utiliser la prise d’origine passive. Tableau 15 – Exemples de prise d’origine passive Séquence Description Prise d’ o rigine passive Cette séquence est la séquence de prise d’ o rigine passive la plus simple. Lorsque cette immédiate séquence est utilisée, l’automate attribut immédiatement la position d’...
Page 168: Récupération De Position Absolue (Apr)
(1) Les automates 1756-L6x ne sont pas pris en charge par l’application Logix Designer, version 21.00.00 et ultérieure. Composants pris en charge par l’APR Il existe des différences dans la façon dont les automates ControlLogix 1756-L6x, 1756-L6xS et 1756-L7x récupèrent la position machine : •...
Page 169: Fonction De Récupération De Position Absolue
Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 La fonction APR permet de conserver la position absolue référencée à une Fonction de récupération de machine spécifique (habituellement appelée référence de position absolue position absolue machine ou simplement position absolue) après une coupure de courant, un chargement de programme ou une mise à...
Page 170: Sercos Contre Cip
Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Sercos contre CIP Pour un axe sercos avec retour absolu, la fonction de mise à l’échelle et la position absolue sont conservées dans le variateur et peuvent donc être facilement restaurées dans la commande après une remise sous tension ou le chargement d’un nouveau projet, simplement en lisant la position à...
Page 171: Génération D'un Défaut Apr
Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 Génération d’un défaut APR Un défaut d’ A PR peut être provoqué par le téléchargement d’un projet, une restauration depuis une carte CompactFlash ou Secure Digital, ou encore par la mise à jour du firmware au moyen du logiciel ControlFlash, dans l’une des situations («...
Page 172 Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Lors de la modification de ces valeurs, il faut veiller à ce que les nouvelles valeurs soient bien adaptées à l’unité de position du produit et aux caractéristiques mécaniques du système. Ceci se fait généralement dans le cadre d’une modification de recette de produit.
Page 173: Scénarios De Récupération De Position Absolue
Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 Scénarios de récupération de position absolue ATTENTION : à chaque fois que la mémoire est corrompue, la position est perdue, même si celle-ci a été stockée sur une carte SD. Ce tableau fournit des informations détaillées sur le moment auquel la fonction APR récupère la position absolue.
Page 174 Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Ce tableau décrit les scénarios, que la fonction APR récupère la position absolue ou non. Dans chacun des cas marqués « Oui », la fonction APR restaure la position absolue et préserve l’état du bit de prise d’origine d’axe effectuée (Axis Homed), ce qui indique que l’axe possède une position absolue référencée sur la machine.
Page 175 Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 Tableau 18 – Scénarios de récupération APR L’automate et les variateurs restent sous Evénement Référence machine conservée tension Déconnecter et reconnecter le câble Ethernet. Déconnecter et reconnecter le même câble de retour et/ou de moteur sur un axe. Bloquer ou débloquer un axe ou un variateur.
Page 176 Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Tableau 18 – Scénarios de récupération APR L’automate reste sous tension ou est remis Événement Référence machine conservée sous tension avec pile et remise sous tension Remplacement du variateur par un variateur ayant une référence identique ou des variateurs différente.
Page 177: Mise À L'échelle
Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 Tableau 18 – Scénarios de récupération APR Variateur Evénement Référence machine conservée Remise sous tension du variateur, avec codeur incrémental. Mise à jour du firmware du variateur, avec codeur incrémental. Remplacement du variateur. Remise sous tension du variateur.
Page 178: Mise À L'échelle En Ligne
Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Mise à l’échelle en ligne Toute modification ou message SSV qui entraîne une modification de la résolution du mouvement génère un défaut APR. Réinitialisation d’un défaut APR Il existe trois façon d’acquitter un défaut d’ A PR. •...
Page 179: Comportement De La Fonction Apr Pour Codeurs Incrémentaux
Prise d’ o rigine d’un axe Chapitre 7 Lorsque vous effectuez une importation ou exportation dans/depuis CONSEIL un projet avec le logiciel RSLogix 5000, version 19 ou ultérieure, la position absolue de l’axe ne sera pas conservée lors du chargement sur l’automate.
Page 180: Enregistrement Dans Un Fichier Acd Par Rapport Au Transfert
Chapitre 7 Prise d’origine d’un axe Enregistrement dans un fichier ACD par rapport au transfert du projet L’exemple suivant montre une suite d’événements pouvant générer un défaut APR. 1. Faites une modification en ligne d’un attribut d’axe qui génère un défaut APR.
Page 181: Réglage Manuel D'un Axe
Chapitre Réglage manuel Le réglage manuel vous permet d’améliorer manuellement les performances de votre commande de mouvement en ajustant la bande passante et le coefficient d’amortissement du système, ainsi que les gains, les filtres et les compensations de la boucle d’asservissement du variateur, au moyen de commandes directes en ligne.
Page 182: Types De Configuration D'axe
Chapitre 8 Réglage manuel Types de configuration d’axe Le réglage manuel s’applique aux configurations d’axe en boucle de position et en boucle de vitesse. Le réglage manuel n’est pas disponible pour les autres configurations d’axe. Si vous modifiez la configuration d’axe à une valeur autre que Position Loop (boucle de position) ou Velocity Loop (boucle de vitesse) alors que le réglage manuel est actif, les options du volet de réglage manuel seront désactivées.
Page 183: Réponses De La Boucle
Réglage manuel Chapitre 8 Réponses de la boucle C’est à ce niveau que vous pouvez saisir directement les valeurs de bande passante et d’amortissement de votre système. Elles vont affecter l’ensemble des gains de la boucle. Vous pouvez également modifier individuellement les gains. Les gains et les filtres que vous avez définis au moyen des valeurs par défaut ou de la fonction de réglage automatique constituent les valeurs de départ de la boîte de dialogue Manual Tune (réglage manuel).
Page 184 Chapitre 8 Réglage manuel La procédure de réglage règle les gains proportionnels. Généralement vous commencez par régler les gains proportionnels pour voir comment l’équipement fonctionne. Suivez les instructions ci-dessous pour régler manuellement un axe. 1. Pour activer le réglage manuel, effectuez l’une des actions suivantes : •...
Page 185: Générateur De Mouvement Et Commandes Directes
Réglage manuel Chapitre 8 Générateur de mouvement et commandes directes de mouvement Les commandes du générateur de mouvement vous permettent d’assurer la commande de base d’un axe asservi en boucle fermée. Commandes, également appelées Instructions. Onglet de réglage Cliquez sur Axis State (état de l’axe) manuel pour ouvrir la boîte de dialogue de la catégorie d’...
Page 186 Chapitre 8 Réglage manuel Suivez la procédure ci-dessous pour exécuter une commande directe de mouvement. 1. Choisissez MSO (Motion Servo On – activation de l’axe asservi) et cliquez sur Execute (exécuter). 2. Cliquez sur Reset (réinitialiser). La réinitialisation restaure toutes les valeurs présentes lorsque vous avec ouvert pour la première fois le réglage manuel.
Page 187: Réglages Supplémentaires
Réglage manuel Chapitre 8 Les onglets d’ A dditional Tune (réglages supplémentaires) sont disponibles pour Réglages supplémentaires les variateurs Kinetix 6500 et PowerFlex 755. Les attributs qui apparaissent dans ces onglets sont fonction du type de variateur que vous utilisez. Pour une description complète des attributs AXIS_CIP_DRIVE, consultez la publication MOTION-RM003, «...
Page 188 Chapitre 8 Réglage manuel L’onglet Compensation vous permet de saisir les valeurs de gain de mise à l’échelle et de compensation des frottements. Attribut Description System Inertia Valeur de gain de mise à l’échelle du couple ou de la force qui convertit l’accélération commandée en couple/force nominal équivalent.
Page 189 Réglage manuel Chapitre 8 Attribut Description Peak Torque Limit Valeur à virgule flottante basée sur des calculs faisant intervenir les attributs Max Motor Torque (couple moteur max.), Max Drive Torque (couple variateur max.), Motor Peak Current (intensité crête du moteur), Motor Rated Current (intensité...
Page 190: Réglages Supplémentaires Pour Le Variateur Powerflex 755
Chapitre 8 Réglage manuel Réglages supplémentaires pour le variateur PowerFlex 755 La section Additional Tune vous donne accès à des paramètres de réglage supplémentaires, généralement nécessaires pour réaliser un réglage plus évolué de la boucle d’asservissement. Les réglages supplémentaires pour les variateurs PowerFlex 755 permettent d’accéder à...
Page 191 Réglage manuel Chapitre 8 L’onglet Filters (filtres) vous permet de saisir les valeurs de couple. Attribut Description Torque Low Pass Filter Bandwidth Fréquence de coupure du filtre passe-bas de deuxième ordre appliqué au signal de référence de couple. Torque Notch Filter Frequency Fréquence nominale du filtre réjecteur appliquée au signal de référence du couple.
Page 192: Affichage Rapide
Chapitre 8 Réglage manuel Affichage rapide La fenêtre Quick Watch (affichage rapide) vous permet de vérifier les points de votre programme pendant que vous exécutez des commandes. Pour ouvrir cette fenêtre, appuyez sur les touches ALT+3 ou sélectionnez-la dans le menu View (afficher).
Page 193: Générateur De Mouvement
Réglage manuel Chapitre 8 Générateur de mouvement Conditions préalables admises pour cet exemple : • L’asservissement est désactivé et une session de travail en ligne est ouverte • Etat de l’axe : arrêté • Défauts de l’axe : pas de défaut 1.
Page 194 Chapitre 8 Réglage manuel L’état de l’axe passe à Servo-On (asservissement actif ) et l’automate exécute la procédure de prise d’origine de l’axe, selon les réglages de prise d’origine configurés. La boîte de dialogue Motion Console (console de mouvement) apparaît : •...
Page 195 Réglage manuel Chapitre 8 On peut par exemple utiliser les configurations suivantes : • Fenêtre de surveillance : Nom du point Quick Watch = Axis_y.ActualPosition ou = Axis_y.ActualVelocity • Nouvelle tendance avec points : Axis_y.ActualPosition ou = Axis_y.ActualVelocity • Propriétés de l’axe : Boîte de dialogue Status (état) = Axis_y.ActualPosition, ou = Axis_y.ActualVelocity 5.
Page 196 Chapitre 8 Réglage manuel – Axis Faults (défauts d’axe) est un lien vers la boîte de dialogue Faults and Alarms (défauts et alarmes) de la fenêtre des propriétés de l’axe (Axis Properties). Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 197: Programmation D'un Profil De Vitesse Et D'un Taux De Variation D'accélération
Chapitre Programmation Ce chapitre décrit comment programmer un profil de vitesse et un taux de variation d’accélération. Rubrique Page Programmation d’un profil de vitesse et d’un taux de variation d’accélération Saisie du programme de base Choix d’une instruction de mouvement Dépannage de la commande d’axe Dépannage de la commande d’axe Pourquoi mon axe dépasse-t-il sa vitesse cible ?
Page 198: Choix D'un Profil
Chapitre 9 Programmation Choix d’un profil Prenez en considération le temps de cycle et la souplesse lorsque vous choisissez un profil. Si vous voulez Choisissez ce profil Considérations • Des accélérations et décélérations plus Trapézoïdal Le taux de variation d’accélération ne limite rapides.
Page 199: Utilisation Du % De Temps Pour Faciliter La Programmation De La Variation D'accélération
Programmation Chapitre 9 Utilisation du % de temps pour faciliter la programmation de la variation d’accélération Utilisez le % de temps pour définir quelle portion du temps d’accélération ou de décélération subit la variation d’accélération. Vous n’avez pas besoin de calculer les valeurs de variation d’accélération réelles.
Page 200: Effets Du Profil De Vitesse
Chapitre 9 Programmation Effets du profil de vitesse Ce tableau résume les différences entre les profils. Profil ACC./DÉC. Moteur Priorité de commande Type Temps Contrainte De la plus élevée à la plus basse Trapézoïdal Plus rapide Pire Acc./Déc. Vitesse Position Courbe en S 2X plus lente Meilleure...
Page 201 Programmation Chapitre 9 Les variations d’accélération pour les mouvements programmés, telles que les instructions MAM ou MCLM, en unités de % du temps sont converties en unités procédé comme suit : Si la vitesse de démarrage est < à la vitesse programmée Taux d’accél.
Page 202 Chapitre 9 Programmation Selon le paramètre de vitesse de l’instruction, le même taux de variation de vitesse en « % du temps » peut entraîner des pentes différentes pour les phases d’accélération et de décélération de la courbe. Vitesse 60 % du temps Variation d’accélération Décélération L’algorithme du générateur de trajectoires ajuste le taux de variation...
Page 203 Programmation Chapitre 9 Programmation du taux de variation d’accélération en unités/s Si vous voulez spécifier la variation d’accélération en « unités/s » plutôt qu’en « % de temps », ajustez votre valeur de variation d’accélération comme suit, afin d’obtenir la valeur que vous avez programmée : Taux de décél.
Page 204 Chapitre 9 Programmation Exemple n° 1 EXEMPLE Vitesse de démarrage = 8,0 in/s Vitesse voulue = 5,0 in/s Valeur de décél. voulue = 2,0 in/s Variation de décél. voulue = 1,0 in/s Vitesse temporaire = (Valeur de décél. voulue) /Valeur de variation de décél.
Page 205: Opérande De Profil
Programmation Chapitre 9 Opérande de profil Cet opérande est utilisé dans deux types de courbe : • Profil de vitesse trapézoïdal • Profil de vitesse à courbe en S Profil de vitesse trapézoïdal Le profil de vitesse trapézoïdal est le profil le plus couramment utilisé parce qu’il fournit la plus grande souplesse pour la programmation de mouvements successifs et les temps d’accélération et de décélération les plus rapides.
Page 206 Chapitre 9 Programmation Profil de vitesse à courbe en S Les profils de vitesse à courbe en S sont le plus souvent utilisés lorsque les contraintes sur le système et la charge mécaniques doivent être minimisées. Les temps d’accélération et de décélération sont équilibrés en fonction des contraintes de la machine au moyen de deux paramètres supplémentaires, le taux de variation d’accélération et le taux de variation de décélération.
Page 207 Programmation Chapitre 9 Des taux de variation très petits, inférieurs à 5 % du temps, produisent des profils d’accélération et de décélération presque rectangulaires, comme représenté dans Temps d’accél./décél. trapézoïdal, page 205. Tableau 20 – Vitesse selon le type de taux de variation Profil de vitesse Profil en S avec 1<...
Page 208: Saisie Du Programme De Base
Chapitre 9 Programmation Temps accél./décél. courbe S, réglage compatibilité ascendante : variation d’accélération = 100 % du temps Temps Temps Temps Saisie du programme de base L’automate vous propose un jeu d’instructions de commande de mouvement pour vos axes. • Utilisez ces instructions comme les autres instructions Logix5000. Vous pouvez programmer la commande d’axe avec les langages de programmation suivants : –...
Page 209: Exemple De Programme De Commande D'axe
Programmation Chapitre 9 Exemple de programme de commande d’axe Exemple de logique à relais Logix qui permet d’amener un axe en position d’origine, de mouvoir l’axe à vitesse constante et de déplacer l’axe. Si Initialize_Pushbutton = ON et que l’axe = OFF (My_Axis_X.ServoActionStatus = OFF), alors L’instruction MSO active l’axe.
Page 210: Chargement D'un Projet Et Exécution Du Programme Logix
Chapitre 9 Programmation Chargement d’un projet et exécution du programme Logix Suivez les instructions ci-dessous pour charger votre programme dans un automate. 1. Utilisez le commutateur à clé pour mettre l’automate en mode Programmation ou Programmation à distance. 2. Dans le menu Communications, sélectionnez Download (télécharger). 3.
Page 211 Programmation Chapitre 9 Tableau 21 – Commandes directes de mouvement disponibles Si vous voulez Utilisez cette instruction Commande directe de mouvement Commander la position d’axe. Arrêter tout processus de mouvement sur un axe. arrêt d’axe contrôlé Mettre un axe à la position d’ o rigine. prise d’...
Page 212 Chapitre 9 Programmation Tableau 21 – Commandes directes de mouvement disponibles Si vous voulez Utilisez cette instruction Commande directe de mouvement Régler un axe et effectuer des tests de Exécuter un profil de mouvement de réglage pour un axe. MRAT diagnostic pour votre système de exécution du mouvement de réglage commande.
Page 213: Dépannage De La Commande D'axe
Programmation Chapitre 9 Cette section indique comment corriger certaines situations pouvant se produire Dépannage de la commande lors du fonctionnement d’un axe. d’axe Exemple de situation Page Pourquoi mon axe accélère-t-il lorsque je l’arrête ? Pourquoi mon axe dépasse-t-il sa vitesse cible ? Pourquoi y-a-t’il un délai lorsque j’arrête, puis redémarre un mouvement à...
Page 214: Pourquoi Mon Axe Dépasse-T-Il Sa Vitesse Cible
Chapitre 9 Programmation Cause Lorsque vous utilisez un profil de courbe en S, le taux de variation d’accélération détermine les temps d’accélération et de décélération de l’axe. • Un profil de courbe en S doit arriver à une accélération nulle avant que l’axe puisse ralentir.
Page 215 Programmation Chapitre 9 Recherchez Cause Lorsque vous utilisez un profil de courbe en S, le taux de variation d’accélération détermine les temps d’accélération et de décélération de l’axe. • Un profil de courbe en S doit arriver à une accélération nulle avant que l’axe puisse ralentir.
Page 216 Chapitre 9 Programmation Arrêt en cours d’accélération et réduction du taux d’accélération Trapézoïdal Courbe en S L’axe ralentit dès que vous lancez l’instruction d’arrêt. L’accélération L’instruction d’arrêt réduit l’accélération de l’axe. Il faut désormais plus longtemps plus faible ne modifie pas la réponse de l’axe. pour amener le taux d’accélération à...
Page 217: Pourquoi Y-A-T'il Un Délai Lorsque J'arrête, Puis Redémarre
Programmation Chapitre 9 Action corrective Utilisez une instruction Arrêt d’axe (MAS) pour arrêter l’axe ou réglez vos instructions comme suit. Pourquoi y-a-t’il un délai lorsque j’arrête, puis redémarre un mouvement à vitesse constante ? Vous arrêtez l’axe lorsqu’il est en mouvement à vitesse constantes à sa vitesse cible. Vous redémarrez le mouvement à...
Page 218 Chapitre 9 Programmation Recherchez Cause Lorsque vous utilisez un profil de courbe en S, le taux de variation d’accélération détermine la durée d’accélération et de décélération de l’axe. Un profil de courbe en S doit arriver à une accélération nulle avant que l’axe puisse accélérer à nouveau.
Page 219: Pourquoi Le Sens De Rotation De Mon Axe S'inverse-T-Il Lorsque Je
Programmation Chapitre 9 Action corrective Si vous voulez que l’axe accélère immédiatement, utilisez un profil trapézoïdal. Pourquoi le sens de rotation de mon axe s’inverse-t-il lorsque je l’arrête et le démarre ? Vous arrêtez l’axe lorsqu’il est en mouvement à vitesse constantes à sa vitesse cible. Vous redémarrez le mouvement à...
Page 220 Chapitre 9 Programmation • Pendant ce temps, l’axe continue et dépasse la vitesse nulle, puis tourne dans le sens inverse. Les tendances suivantes montrent comment l’axe s’arrête et démarre avec un profil trapézoïdal et un profil de courbe en S. Démarrer pendant la décélération et réduire le taux de décélération Trapézoïdal Courbe en S...
Page 221: Programmation Avec La Fonction Mdsc
Programmation Chapitre 9 Voici un exemple de programmation de mouvement avec la fonction MDSC. Cet Programmation avec la exemple illustre un déplacement de 50 mm. fonction MDSC Figure 6 – Commande de vitesse esclave à partir d’un maître avec verrouillage de position, MDSC basée sur le temps Vitesse ...
Page 222 Chapitre 9 Programmation Dans cette figure, nous programmons le taux. L’automate calcule le temps de déplacement : La vitesse et l’accélération/décélération sont exprimées en unités = unités (secondes). Figure 7 – Programmation du taux dans le logiciel RSLogix 5000, version 19 et antérieure Vitesse Vitesse programmée Décél.
Page 223 Programmation Chapitre 9 Dans la figure suivante, c’est le temps qui est programmé. L’automate calcule la vitesse de déplacement : vitesse et accélération/décélération sont exprimées en unités de temps [secondes] Figure 8 – Programmation du temps dans le logiciel RSLogix 5000, version 20 et ultérieure Vitesse Vitesse calculée Décél.
Page 224 Chapitre 9 Programmation Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 225: Défauts Et Alarmes
Chapitre Défauts et alarmes Il existe quatre façons d’identifier et de visualiser les défauts et les alarmes : • Journal des défauts et alarmes • Panneau de visualisation rapide • Superviseur de point, voir les attributs liés au défaut individuel •...
Page 226 Chapitre 10 Défauts et alarmes Ce tableau décrit les paramètres de la boîte de dialogue Faults and Alarms. Tableau 23 – Descriptions des paramètres de la boîte de dialogue Faults and Alarms Paramètre Description Indicator (indicateur) Affiche les icônes suivantes pour indiquer l’état d’un défaut ou d’une alarme : •...
Page 227: Panneau De Visualisation Rapide
Défauts et alarmes Chapitre 10 Panneau de visualisation rapide Le panneau de visualisation rapide (Quick View) vous fournit un récapitulatif des défauts et des alarmes liés à l’axe que vous avez sélectionné dans la fenêtre d’organisation de l’automate. Les informations incluent le type d’axe, sa description, l’état de l’axe, les défauts et les alarmes.
Page 228: Voyants D'état Du Variateur
Chapitre 10 Défauts et alarmes Voyants d’état du variateur Pour une information complète sur les voyants d’état du variateur, reportez-vous aux publications suivantes : Variateurs Kinetix 6500 • Kinetix 6500 Control Modules Installation Instructions, publication 2094-IN014 • Kinetix 6000 Multi-Axis Drive User Manual, publication 2094-UM001 Variateurs Kinetix 350...
Page 229: Gestion Des Défauts De Mouvement
Défauts et alarmes Chapitre 10 Par défaut, l’automate continue de fonctionner lorsqu’un défaut de mouvement Gestion des défauts de est présent. Une option vous permet de paramétrer les défauts de mouvement mouvement pour qu’ils provoquent un défaut majeur et arrêtent l’automate. 1.
Page 230: Configuration Des Actions Sur Anomalie Pour Axis_Cip_Drive
Chapitre 10 Défauts et alarmes Utilisez les actions sur anomalie pour configurer la façon dont un axe répond à Configuration des actions sur différents types de défauts. Les types de défauts dépendent du type de l’axe et de anomalie pour sa configuration.
Page 231 Défauts et alarmes Chapitre 10 La liste des actions possible peut être limitée par le variateur. Lorsqu’une entrée sélectionnée antérieurement n’est plus prise en charge en raison d’une modification de la configuration, la plupart des entrées prennent comme réglage par défaut Stop Drive (arrêt variateur). Dans les quelques cas où l’arrêt du variateur ne s’applique pas, le réglage par défaut est Fault Status Only (état de défaut seulement).
Page 232 Chapitre 10 Défauts et alarmes Tableau 24 – Tâches d’action et défauts associés Tâche Choisir Description Laisser la boucle asservissement Stop Planner Utilisez cette action de défaut pour les défauts moins graves. C’ e st activée et arrêter l’axe selon sa (arrêt du la façon la plus douce de s’arrêter.
Page 233: Inhibition D'un Axe
Défauts et alarmes Chapitre 10 Suivez les instructions ci-dessous pour déterminer quand inhiber un axe et Inhibition d’un axe comment empêcher l’automate d’utiliser un axe. Vous voulez empêcher un automate d’utiliser un axe parce que l’axe est défaillant ou non installé. Vous voulez laisser l’automate utiliser les autres axes.
Page 234: Exemple : Inhibition D'un Axe
Chapitre 10 Défauts et alarmes Exemple : Inhibition d’un axe 1. Vérifier que tous les axes sont désactivés. Cet axe est désactivé. Et cet axe est désactivé. Tous les axes sont désactivés. 2. Utiliser une instruction sur front pour déclencher l’inhibition. Votre condition d’inhibition Votre condition de déblocage de l’axe est activée.
Page 235: Exemple : Déblocage D'un Axe
Défauts et alarmes Chapitre 10 Exemple : déblocage d’un axe 1. Vérifier que tous les axes sont désactivés. Cet axe est désactivé. Et cet axe est désactivé. Tous les axes sont désactivés. 2. Utiliser une instruction sur front pour déclencher le déblocage. Votre condition de déblocage Votre condition d’inhibition de de l’axe est activée.
Page 236 Chapitre 10 Défauts et alarmes Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 237: Propriétés Du Module
Annexe Propriétés du module variateur CIP Cette annexe décrit tous les onglets de la boîte de dialogue des propriétés du module variateur CIP. Rubrique Page Onglet General Onglet Connexion Onglet Synchronisation temporelle Onglet Informations du module Onglet Protocole Internet Onglet Configuration de port Onglet Réseau Onglet Axes associés Onglet Puissance...
Page 238: Onglet General
Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet General L’onglet General (général) indique la description du type de variateur interne, son fabricant et son module de communication 1756-EnxT parent. Les opérations suivantes sont réalisées dans cette fenêtre : • donner un nom au variateur ; •...
Page 239 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Figure 12 – Onglet Général Tableau 26 – Propriétés du module : descriptions des paramètres de l’onglet Général Paramètre Description Révision Attribution de la révision majeure et mineure du variateur. La révision majeure est définie automatiquement et ne peut pas être modifiée. Si vous modifiez la révision majeure, tout axe associé...
Page 240: Onglet Connexion
Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Connexion L’onglet Connection fournit les informations sur la connexion entre l’automate et un module. Ces informations viennent de l’automate. Figure 13 – Onglet Connexion Tableau 27 – Propriétés du module : descriptions des paramètres de l’onglet Connexion Paramètre Description Requested Packet...
Page 241: Onglet Synchronisation Temporelle
Propriétés du module variateur CIP Annexe A Onglet Synchronisation temporelle Lorsque vous êtes en ligne avec l’automate, vous pouvez consulter toutes les données de synchronisation liées au réseau. Lorsque vous êtes hors ligne, aucune valeur n’est affichée. Figure 14 – Onglet Synchronisation temporelle Tableau 29 –...
Page 242: Onglet Informations Du Module
Annexe A Propriétés du module variateur CIP Tableau 30 – Descriptions de l’onglet Time Sync pour l’horloge locale Offset Master Définit l’ é cart entre l’horloge locale et l’horloge maîtresse, en nanosecondes. (décalage maître) Backplane State Définit l’ é tat du bus intermodules. (état du bus intermodules) Ethernet State (état Ethernet) Définit l’...
Page 243 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 31 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Module Info Catégorie Paramètre Description Identification Vendor (fabricant) Fabricant du module. Product Type Type de module. (type de produit) Product Code Généralement identique au nom. (code produit) Révision Révision du firmware du module.
Page 244: Onglet Protocole Internet
Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Protocole Internet L’onglet Internet Protocol vous permet de configurer EtherNet/IP. Vous devez être en ligne pour configurer EtherNet/IP. Ces réglages apparaissent en grisé lorsque vous êtes hors ligne. Ils sont également en grisé lorsque vous êtes en ligne mais que le module ne correspond pas ou qu’il s’est produit une erreur de communication.
Page 245 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 32 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Internet Protocol Paramètre Description Physical Module IP Address Affiche l’adresse IP physique du module ou, si vous avez choisi de configurer la (adresse IP physique du module) valeur IP manuellement, permet de saisir une adresse IP physique valide pour le module.
Page 246: Onglet Configuration De Port
Annexe A Propriétés du module variateur CIP Tableau 32 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Internet Protocol Paramètre Description Secondary DNS Server Address Affiche l’adresse IP du serveur DNS secondaire du module ou, si vous avez choisi (adresse de serveur DNS secondaire) de configurer les réglages IP manuellement, entrez une adresse de serveur DNS secondaire valable.
Page 247 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Remarquez que vous ne pouvez pas voir les champs Speed et Duplex actuels. Après avoir sélectionné la négociation automatique, vous devez cliquer sur Refresh communication (rafraîchir la communication) pour que ces champs soient remplis. Une fois que vous avez cliqué...
Page 248 Annexe A Propriétés du module variateur CIP … Si vous cliquez sur dans le champ Port Diagnostics (diagnostic du port), les valeurs Interface Counters (compteurs de l’interface) et Media Counters (compteurs de la transmission) s’affichent. Tableau 33 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Port Configuration Paramètre Description Port...
Page 249 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 33 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Port Configuration Paramètre Description Selected Duplex Affiche le mode duplex sélectionné pour le port si Auto-Negotiate est décoché. (duplex sélectionné) Vous pouvez sélectionner le mode duplex du port. Les modes duplex valables sont Half et Full.
Page 250: Onglet Réseau
Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Réseau L’onglet Network (réseau) fournit les informations réseau pour le port. L’ o nglet Network n’ e xiste pas dans la fenêtre de propriétés des variateurs CONSEIL PowerFlex 755 ou Kinetix 350. Figure 17 –...
Page 251 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 34 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Network Paramètre Description Enable Supervisor Mode Affiche le mode superviseur pour le module ou vérifie le module qui doit être (activer le mode superviseur) configuré...
Page 252 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Tableau 34 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Network Paramètre Description Verify Fault Location (vérifier Verify Fault Location entraîne la vérification par le superviseur d’anneau actif de l’ e mplacement du défaut) l’emplacement du dernier défaut de station sur les ports 1 et 2 du module.
Page 253: Onglet Axes Associés
Propriétés du module variateur CIP Annexe A Onglet Axes associés L’onglet Associated Axes (axes associés) offre des fonctions différentes selon le variateur que vous configurez. Variateurs Kinetix 6500 et PowerFlex 755 Pour les variateurs Kinetix 6500 et PowerFlex 755, utilisez l’onglet Associated Axes pour effectuer les tâches suivantes : •...
Page 254 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Variateur Kinetix 5500 • Associer un axe d’une liste de points d’axe. • Créer de nouveaux points d’axe. Chaque variateur peut asservir un axe complet. Si vous modifiez les propriétés de la révision majeure du variateur, l’association de l’axe sera supprimée. Les propriétés de configuration des retours et de structure de puissance resteront inchangées.
Page 255: Configuration
Propriétés du module variateur CIP Annexe A Figure 18 – Onglet Axes associés Tableau 35 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Associated Axis Paramètre Description Axis 1 (axe 1) Sélectionnez le point d’axe AXIS_CIP_DRIVE que vous voulez associer comme axe complet pour le variateur.
Page 256: Onglet Puissance
Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Puissance Les paramètres affichés dans cet onglet sont différents selon le variateur que vous configurez, et même selon le variateur dans une même gamme. Ils varient selon la structure de puissance sélectionnée. Figure 22 –...
Page 257 Propriétés du module variateur CIP Annexe A Tableau 36 – Propriétés du module : descriptions de l’onglet Puissance Paramètre Description Power Structure Affiche la référence du variateur et sa puissance nominale. (structure de puissance) AC Input Phasing Définit le phasage de l’alimentation c.a. (phases d’...
Page 258 Annexe A Propriétés du module variateur CIP Figure 27 – Affichage hors ligne de la boîte de dialogue Advanced Limits (seuils avancés) du variateur Kinetix 5500 Figure 28 – Affichage hors ligne de la boîte de dialogue Advanced Limits (seuils avancés) du variateur PowerFlex 755 Le variateur Kinetix 350 n’a pas de boîte de dialogue Advanced Limits (seuils avancés).
Page 259: Onglet Entrées Tor
Propriétés du module variateur CIP Annexe A Onglet Entrées TOR Utilisez l’onglet Digital Input (entrées TOR) pour saisir des valeurs d’entrées TOR pour le module variateur. Ces écrans d’affichage hors ligne indiquent les valeurs par défaut pour les variateurs Ethernet Kinetix 6500 et PowerFlex 755. Les variateurs Kinetix 350 et Kinetix 5500 n’ont pas d’onglet Digital Input (entrées TOR).
Page 260: Onglet Diagnostics Du Mouvement
Annexe A Propriétés du module variateur CIP Onglet Diagnostics du mouvement Lorsque vous êtes en ligne, l’onglet Motion Diagnostics (diagnostics du mouvement) affiche les informations de connexion de base liées aux vitesses de transmission des trames Motion Ethernet. Vous pouvez également aller à la boîte de dialogue Transition Statistics (statistiques de transition) pour visualiser les transmissions perdues et retardées, ainsi que les statistiques temporelles.
Page 261: Listes Des Boîtes De Dialogue De Paramètre
Annexe Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Cette annexe présente les boîtes de dialogue des groupes de paramètres. Vous pouvez accéder à tous les paramètres associés à chaque boîte de dialogue de catégorie en cliquant sur Parameters (paramètres) dans la boîte de dialogue. Listes des boîtes de dialogue Chaque liste de boîte de dialogue de paramètre peut contenir plus d’attributs que la boîte de dialogue de catégorie associée.
Page 262 Annexe B Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Voici un exemple des paramètres disponibles pour un axe configuré pour une boucle de position. Vous pouvez définir six paramètres dans les boîtes de dialogue Position Loop (boucle de position) et Position Loop Parameter Group (groupe des paramètres de la boucle de position).
Page 263 Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Annexe B Figure 34 – Paramètres de la commande de fréquence Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 264 Annexe B Boîtes de dialogue des groupes de paramètres Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 265: Glossaire
Les termes et abréviations suivants sont utilisés tout au long de ce manuel. Pour les définitions des termes ne figurant pas ici, reportez-vous à la publication AG-7.1, « Allen-Bradley Industrial Automation Glossary ». Axe Un axe est un élément logique d’un système de commande de mouvement qui présente certaines formes de mouvement.
Page 266 Glossaire Décalage de temps Un décalage de temps est une valeur en temps système associée à une donnée de connexion de commande d’axe intégrée en réseau EtherNet/IP. Il est lié au périphérique source. Le décalage du temps système est une valeur de décalage de 64 bits ajoutée à...
Page 267 Glossaire Variateur de fréquence (VFD) Le variateur de fréquence (VFD) est une catégorie de variateurs dont l’objectif est de commander la vitesse d’un moteur, généralement un moteur à induction, par une relation proportionnelle entre la tension de sortie du variateur et la fréquence de sortie commandée.
Page 268 Glossaire Notes : Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012...
Page 269: Numériques
Index Numériques arrêt immédiat de groupe d’axes 211 arrêt immédiat de mouvement coordonné 212 1756-EN2F 22 attributs concernés 137 1756-EN2T 22 attributs de mouvement 1756-EN2TR 22 attributs de configuration 163 1756-EN3TR 22 configuration du mouvement de prise 1756-ENxT d’origine 167 firmware 22 prise d’origine passive avec fin de 1756-L6x...
Page 270 Index défauts et alarmes 225 action 226 instructions d’état de mouvement alarmes 226 activation d’axe asservi 210 condition 226 Arrêt d’axe immédiat (MAS) 210 date et heure 226 désactivation d’axe asservi 210 défauts 226 RAZ arrêt d’axe immédiat (MASR) 210 effacer le journal 226 RAZ de défaut d’axe (MAFR) 210 état de fin 226...
Page 271 Index configuration de port 246 activation 248 Kinetix 350 10 duplex actuel 249 plages de tension 11 duplex sélectionné 249 Kinetix 5500 état liaison 248 plages de tension 11 négociation automatique 248 Kinetix 6500 10 port 248 plages de tension 11 rafraîchir la communication 249 vitesse actuelle 248 vitesse sélectionnée 248...
Page 272 Index réseau 250 prise d’origine passive 161 activer le mode superviseur 251 prise d’origine/référence machine 168 avancé 252 produits associés 9 défaut d’anneau 251 défauts d’anneau détectés 251 effacer le défaut 252 rafraîchir la communication 252 état 252 RAZ arrêt d’axe immédiat 210 état du réseau 250 RAZ arrêt immédiat d’un groupe d’axes 211 état du superviseur 251...
Page 274: Assistance Rockwell Automation
Assistance Rockwell Automation Rockwell Automation fournit des informations techniques sur Internet pour vous aider à utiliser ses produits. Sur le site http://www.rockwellautomation.com/support/, vous trouverez des manuels techniques, une foire aux questions, des notes techniques et des profils d’application, des exemples de code et des liens vers des mises à jour de logiciels (sevice pack). Vous y trouverez également la rubrique «...

Ce manuel est également adapté pour:

Compactlogix Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500 Powerflex 755

Allen-Bradley ControlLogix Manuel D'utilisateur

Table des Matières

Chapitre 1

Chapitre 2

Chapitre 3

Chapitre 4 Ajout D'un Variateur Powerflex 755

Exemples de Configuration D'axe pour le Variateur Powerflex

Chapitre 5

Chapitre 6 Boîte de Dialogue Scaling

Chapitre 7

Chapitre 8 Réglage Manuel D'un Axe

Chapitre 9 Programmation D'un Profil de Vitesse et D'un Taux de Variation D'accélération

Chapitre 10

Annexe A

Annexe B

Liens rapides

Chapitres

Dépannage

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