Table des Matières
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Chapitre 9
Programmation
Tableau 21 – Commandes directes de mouvement disponibles
Si vous voulez
Régler un axe et effectuer des tests de
diagnostic pour votre système de
commande. Ces tests incluent les tests
suivants :
• Test de raccordement moteur/codeur
• Test de raccordement codeur
• Test de zéro codeur
Commander un mouvement coordonné
multi-axe.
(1) Vous pouvez utiliser cette instruction uniquement avec les automates 1756-L6x ou 1756-L6xS.
212
et
Exécuter un profil de mouvement de réglage pour un axe.
Exécuter l'un des tests de diagnostic sur un axe.
Démarrer un mouvement linéaire coordonné pour les axes d'un
système synchronisé.
Démarrer un mouvement rotatif pour les axes d'un système
synchronisé.
Modifier les dynamiques de trajectoire pour le mouvement actif d'un
système de coordonnées.
Arrêter les axes d'un système de coordonnées ou annuler une
transformation.
Arrêter instantanément les axes d'un système synchronisé.
Démarrer une transformation reliant deux systèmes de coordonnées.
C' e st similaire à une synchronisation bi-directionnelle.
Calculer la position d'un système de coordonnées par rapport à un
autre système de coordonnées.
Passer les axes d'un système de coordonnées à l' é tat prêt et effacer les
défauts d'axe.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM003D-FR-P – Octobre 2012
Utilisez cette instruction
MRAT
exécution du mouvement de réglage
d'axe
MRHD
exécution d'un test de raccordement sur
l'axe
MCLM
mouvement linéaire coordonné
MCCM
mouvement circulaire coordonné
MCCD
Changement des dynamiques du
mouvement coordonné
MCS
arrêt d'axes synchronisés
MCSD
arrêt immédiat de mouvement
coordonné
MCT
Transformation de mouvements
(1)
coordonnés
MCTP
(1)
Calcul de transformation de position
MCSR
Réinitialisation d'un arrêt immédiat
d'axes coordonnés
Commande directe
de mouvement
Non
Non
Non
Non
Non
Non
Non
Non
Non
Non
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