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Il est g ´ en ´ eralement important de maintenir s ´ epar ´ es les signaux de l'interface
de s ´ ecurit ´ e des signaux de l'interface E/S normale. De mˆ e me, l'interface de
s ´ ecurit ´ e ne doit jamais ˆ e tre connect ´ ee ` a un automate programmable qui n'est
pas un automate de s ´ ecurit ´ e dot ´ e du niveau de s ´ ecurit ´ e ad ´ equat. Si cette
r ` egle n'est pas observ ´ ee, il n'est pas possible d'obtenir un niveau de s ´ ecurit ´ e
´ elev ´ e du fait qu'une panne dans une E/S normale peut empˆ e cher qu'un signal
d'arrˆ e t de s ´ ecurit ´ e engendre un arrˆ e t.
2.3 L'interface de s ´ ecurit ´ e
A l'int ´ erieur du boˆ ıtier contrˆ o leur se trouve un panneau de bornes ` a vis.
La partie la plus ` a gauche, illustr ´ ee en noir ci-dessus, correspond ` a l'interface
de s ´ ecurit ´ e. Cette interface de s ´ ecurit ´ e peut servir ` a relier le robot ` a d'autres
machines ou ` a des ´ equipements de protection afin de s'assurer que le robot
s'arrˆ e te dans certaines situations.
L'interface de s ´ ecurit ´ e comprend deux parties : l'interface d'arrˆ e t d'urgence
et l'interface d'arrˆ e t de protection, d ´ ecrites plus en d ´ etail dans les chapitres
suivants. Le tableau ci-dessous r ´ esume leurs diff ´ erences :
Initiations
Ex ´ ecution du programme
Freins
Puissance moteur
Reset
Utiliser la fr ´ equence
N ´ ecessite une r ´ einitialisation
Le robot cesse tout mouvement
Niveau de performance
2.3.1 L'interface d'arrˆ e t d'urgence
[TA]
[TB]
[EO1]
[EO2]
[EO3]
[EO4]
[EA]
[EB]
[EEA]
[EEB]
Branchement alimentation +24V pour dispositifs de s ´ ecurit ´ e
[24V]
Branchement alimentation 0V pour dispositifs de s ´ ecurit ´ e
[GND]
Arrˆ e t d'urgence
Uniquement relˆ a chement frein
ISO 13849-1 PLd
Sortie test A
Sortie test B
Sortie arrˆ e t d'urgence connexion 1
Sortie arrˆ e t d'urgence connexion 2
Sortie arrˆ e t d'urgence connexion 3
Sortie arrˆ e t d'urgence connexion 4
Entr ´ ee A (positive) arrˆ e t d'urgence robot
Entr ´ ee B (n ´ egative) arrˆ e t d'urgence robot
Entr ´ ee A (positive) arrˆ e t d'urgence externe
Entr ´ ee B (n ´ egative) arrˆ e t d'urgence externe
18
2.3. L'interface de s ´ ecurit ´ e
Manuel
Arrˆ e te
Actifs
Off
Manuel
Peu fr ´ equent
Oui
Arrˆ e t de protection
Manuel ou automatiq
Met sur pause
Inactifs
Limit ´ ee
Automatique ou man
Chaque cycle ` a peu fr ´ e
Non
Oui
ISO 13849-1 PLd
UR-6-85-5-A
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