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1 Présentation de RobotStudio
1.2.5 Positions et trajectoires
1.2.5 Positions et trajectoires
Vue d'ensemble
Les positions (cibles) et les trajectoires (suites d'instructions de déplacement vers
les positions) sont utilisées lors de la programmation des déplacements des robots
dans RobotStudio.
Lorsque vous synchronisez la station RobotStudio avec le système de commande
virtuel, les programmes RAPID sont créés à partir des trajectoires.
Positions
Une position est une coordonnée que le robot doit atteindre. Elle contient les
informations suivantes :
Informations
Position
Orientation
Configuration
Les positions sont converties en instances du type de données robtarget lorsqu'elles
sont synchronisées avec le système de commande virtuel.
Trajectoires
Les trajectoires sont des séquences d'instructions de mouvement, utilisées pour
déplacer le robot en fonction d'une suite de positions.
Les trajectoires sont converties en procédures lorsqu'elles sont synchronisées
avec le système de commande virtuel.
Instructions de déplacement
Une instruction de mouvement se compose des éléments suivants :
Instructions d'action
Une instruction d'action est une chaîne RAPID qui sert à définir et à modifier des
paramètres. Les instructions d'action peuvent être insérées avant, après ou entre
les instructions de position des trajectoires.
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Description
Emplacement de la position défini dans un système de coordo-
nnées de repère objet, voir
page
Orientation de la position par rapport à l'orientation du repère
objet. Lorsque le robot atteint la position, il aligne l'orientation
du CDO sur celle de la position, voir
à la page
Valeurs de configuration qui indiquent comment le robot doit
atteindre la position. Pour plus d'informations, reportez-vous
à la section
•
une référence à une position
•
des données relatives aux déplacements (par exemple, le type de mouvement,
la vitesse et la zone)
•
une référence à une donnée d'outil
•
une référence à un repère objet
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Systèmes de coordonnées à la
29.
29.
Configurations des axes du robot à la page
Systèmes de coordonnées
35.
3HAC032104-004 Révision: J
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