Exemple : Mise ` A Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

Programme de robot
D´ e placementJ
S1
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F 13.4 – Programme simple avec quatre points de passage relatifs ` a un plan de fonction mis ` a jour
IGURE
manuellement en changeant la fonction
L'application exige que le programme puisse ˆ e tre r´ e utilis´ e pour plusieurs installations de ro-
bots lorsque la position de table ne varie que l´ e g` e rement. Le mouvement relatif ` a la table est
identique. En d´ e finissant la position de la table en tant que fonction P1 dans l'installation, le
programme avec une commande D´ e placementL configur´ e e par rapport au plan peut facilement
ˆ e tre appliqu´ e sur d'autres robots en mettant l'installation ` a jour avec la position r´ e elle de la
table.
Ce concept s'applique ` a diff´ e rentes fonctions dans une application, afin d'obtenir un programme
flexible capable de r´ e soudre la mˆ e me tˆ a che sur de nombreux robots mˆ e me si d'autres emplace-
ments dans l'espace de travail varient l´ e g` e rement d'une installation ` a une autre.

13.12.6 Exemple : Mise ` a jour dynamique de la pose d'une fonction

Imaginez une application similaire o ` u le robot doit se d´ e placer en suivant un mod` e le sp´ e cifique
sur une table afin de r´ e soudre une tˆ a che particuli` e re (voir 13.5).
F 13.5 – Une commande D´ e placementL avec quatre points de passage relatifs ` a une fonction de
IGURE
plan
Le mouvement relatif ` a P1 est r´ e p´ e t´ e plusieurs fois, chaque fois par un d´ e calage o. Dans cet
exemple, le d´ e calage est r´ e gl´ e sur 10 cm dans la direction Y (voir la figure 13.6, d´ e calages O1
et O2). Il est possible d'y parvenir en utilisant des fonctions de script pose ajout() ou pose trans()
CB3
13.12 Installation
II-56
Fonctions
Version 3.9