Utiliser Déplacer Le Robot Ici; Ajouter Un Point; Ajouter Une Ligne - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

16.3 Fonctions
placent le robot dans ces directions par rapport à la table. De plus, les coordonnées PCO seront
dans le cadre du tableau.
— Dans l'arborescence Fonctions, vous pouvez renommer un Point, une Ligne ou un Plan en
tapant sur le bouton stylo.
— Dans l'arborescence Fonctions, vous pouvez supprimer un Point, une Ligne ou un Plan en
tapant sur le bouton Supprimer.
Utiliser Déplacer le robot ici
Déplacer robot vers fonction, en appuyant sur ce bouton, le bras du robot se déplace vers la
fonction sélectionnée. À la fin de ce déplacement, les systèmes de coordonnées de la fonction
et du point central de l'outil coïncident.

16.3.2 Ajouter un point

Appuyez sur le bouton Pointpour ajouter la fonction d'un point à l'installation. La fonction de
point définit une limite de sécurité ou d'une configuration globale de la position de base du bras
du robot. La pose de la fonction point est définie comme l'orientation du PCO.

16.3.3 Ajouter une ligne

Appuyez sur le bouton ligne pour ajouter la fonction ligne à l'installation. La fonction de ligne
définit les lignes que le robot doit suivre. (par ex. lors de l'utilisation du suivi du convoyeur). Une
ligne l est définie en tant qu'axe entre deux fonctions de points p1 et p2, comme indiqué en figure
16.3.
Dans la figure 16.3 l'axe, dirigé du premier point vers le second point, constitue l'axe y du sys-
tème de coordonnées de la ligne. L'axe z est défini par la projection de l'axe z de p1 sur le plan
perpendiculaire à la ligne. La position du système de coordonnées de la ligne est la même que
la position de p1.
Version 5.5 II-103 e-Series