Ajouter Un Point; Ajouter Une Ligne - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

16.3.2 Ajouter un point

Appuyez sur le bouton Pointpour ajouter la fonction d'un point à l'installation. La fonction de
point définit une limite de sécurité ou d'une configuration globale de la position de base du bras
du robot. La pose de la fonction point est définie comme l'orientation du PCO.

16.3.3 Ajouter une ligne

Appuyez sur le bouton ligne pour ajouter la fonction ligne à l'installation. La fonction de ligne
définit les lignes que le robot doit suivre. (par ex. lors de l'utilisation du suivi du convoyeur). Une
ligne l est définie en tant qu'axe entre deux fonctions de points p1 et p2, comme indiqué en figure
16.3.
Dans la figure 16.3 l'axe, dirigé du premier point vers le second point, constitue l'axe y du sys-
tème de coordonnées de la ligne. L'axe z est défini par la projection de l'axe z de p1 sur le plan
e-Series
F 16.3 – Définition de la fonction de ligne
II-100
16.3 Fonctions
Version 5.4