Table des Matières
Publicité
13.1 Onglet D ´ eplacement
Cet ´ e cran vous permet toujours de directement d´ e placer (faire avancer pas ` a pas) le bras du
robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot, soit en d´ e plac ¸ ant indi-
viduellement les articulations du robot.
13.1.1 Robot
La position actuelle du bras du robot est montr´ e e en graphique 3D. Utiliser la loupe pour faire
un zoom avant/arri` e re ou passer un doigt sur l'´ e cran pour changer la vue. Afin d'obtenir le
meilleur toucher de commande du bras du robot, s´ e lectionner la fonction Vue et faire tourner
l'angle de vue du dessin 3D pour correspondre ` a votre vue du vrai bras du robot.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de s´ e curit´ e ou
de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de
l'outil (voir
noter que lorsque le robot ex´ e cute un programme, la visualisation des limites est d´ e sactiv´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant le plan
normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut ˆ e tre posi-
tionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert avec une petite fl` e che pointant
vers le c ˆ ot´ e du plan o ` u les limites du mode Normal (voir
d'orientation de l'outil est visualis´ e e par un c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orien-
tation actuelle de l'outil du robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orien-
tation de l'outil (vecteur).
Lorsque le point central de l'outil du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite, la repr´ e sentation
Version 3.7.0
13 Contr ˆ ole du robot
10.12), une repr´ e sentation 3D de la limite de proximit´ e est montr´ e e. Veuillez
II-35
10.6) sont actives. La limite
CB3
Publicité
Table des Matières
