Contr ˆ Ole Du Robot; Onglet D ´ Eplacement - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

13.1 Onglet D ´ eplacement
Cet ´ e cran vous permet toujours de directement d´ e placer (faire avancer pas ` a pas) le bras du
robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot, soit en d´ e plac ¸ ant indi-
viduellement les articulations du robot.
13.1.1 Robot
La position actuelle du bras du robot est montr´ e e en graphique 3D. Utiliser la loupe pour faire
un zoom avant/arri` e re ou passer un doigt sur l'´ e cran pour changer la vue. Afin d'obtenir le
meilleur toucher de commande du bras du robot, s´ e lectionner la fonction Vue et faire tourner
l'angle de vue du dessin 3D pour correspondre ` a votre vue du vrai bras du robot.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de s´ e curit´ e ou
de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de
l'outil (voir
noter que lorsque le robot ex´ e cute un programme, la visualisation des limites est d´ e sactiv´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant le plan
normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le PCO du robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans de
d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert avec une petite fl` e che pointant vers le c ˆ ot´ e du plan
o ` u les limites du mode Normal (voir
est visualis´ e e par un c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil
du robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le point central de l'outil du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite, la repr´ e sentation
3D disparaˆ ı t. Si le point central de l'outil est en violation ou tr` e s proche de la violation d'une
Version 3.9
13 Contr ˆ ole du robot
10.12), une repr´ e sentation 3D de la limite de proximit´ e est montr´ e e. Veuillez
10.6) sont actives. La limite d'orientation de l'outil
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