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vecteur rx,ry,rz. La longueur de l'axe correspond ` a l'angle de rotation en radians
et le vecteur ` a l'axe autour duquel la rotation doit ˆ e tre effectu ´ ee. La pose est
toujours donn ´ ee par rapport ` a un cadre de r ´ ef ´ erence ou un syst ` eme de co-
ordonn ´ ees, d ´ efini par la fonction s ´ electionn ´ ee. Le robot se d ´ eplace toujours
lin ´ eairement vers un point de passage variable.
Par exemple, pour d ´ eplacer le robot de 20mm le long de l'axe z de l'outil :
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
D´ e placementL
Point de passage_1 (position variable) : Utiliser variable=var_1, Fonctio
3.4.8 Onglet commande programme
Attend un temps donn ´ e ou un signal d'E/S.
3.4. Programmation
, Attendre
62
UR-6-85-5-A
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