Attendre - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

15.5 Nœuds de programme basiques
Rétracter au contact
Utilisez le réglage Rétracter au contact pour que le robot retourne au point de contact initial.
Vous pouvez définir un déplacement inverse supplémentaire pour faire bouger le robot hors de,
ou vers, le contact. Ceci est utile si vous avez un préhenseur ayant besoin d'espace libre pour se
déplacer ou si une action de serrage est nécessaire.
Action
Ajouter une Action permet à un nœud de programme d'être ajouté si une condition spécifique
Jusqu'à est rencontrée. Par exemple, Jusqu'à - Contact d'outil peut engager l'action de saisie d'un
outil préhenseur. Si aucune Action n'est définie, l'exécution du programme se poursuit jusqu'au
prochain nœud de programme dans l'Arborescence programme.

15.5.3 Attendre

Attendre met le signal E/S ou l'expression sur pause pendant un temps donné. Si Ne pas At-
tendre est sélectionné, rien n'est fait.
Remarque : Une fois que l'Interface de communication d'outil TCI est activée, l'entrée analogique
de l'outil est indisponible pour Attendre sélection et expressions.
Version 5.4 II-55 e-Series