Attendre - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

Rétracter au contact
Utilisez le paramètre Rétracter au contact pour que le robot retourne au point de contact initial.
Vous pouvez configurer un déplacement inverse supplémentaire pour permettre au robot de se
déplacer librement ou vers le contact. Ceci est utile si vous avez une pince qui a besoin d'espace
pour bouger ou si une action de presse est nécessaire.
Action
Ajouter une Action permet à un nœud de programme d'être ajouté si une condition Jusqu'à spé-
cifique soit atteinte. Par exemple, Jusqu'à - Contact d'outil peut engager l'action de presse d'une
pince. Si aucune Action n'est définie, l'exécution du programme passe au nœud du programme
suivant dans l'Arborescence programme.

15.5.3 Attendre

Attendre met le signal E/S ou l'expression sur pause pendant un temps donné. Si Ne pas At-
tendre est sélectionné, rien n'est fait.
Remarque : Une fois que l'Interface de communication d'outil TCI est activée, l'entrée analogique
de l'outil est indisponible pour Attendre sélection et expressions.
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
II-58 Version 5.5