Commande : Point De Passage Fixe; R ´ Egler Le Point De Passage - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

14.6 Commande : Point de passage fixe
F 14.1 – Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divis´ e e en trois segments : acc´ e l´ e ration,
IGURE
croisi` e re et d´ e c´ e l´ e ration. Le niveau de la phase croisi` e re est donn´ e par le r´ e glage de la vitesse du
mouvement, tandis que la pente des phases acc´ e l´ e ration et d´ e c´ e l´ e ration est donn´ e e par le param` e tre
d'acc´ e l´ e ration.
14.6 Commande : Point de passage fixe
Un point sur la trajectoire du robot. Les points de passage sont la partie la plus
centrale d'un programme de robot qui indiquent au bras du robot o ` u se trouver.
Un point de passage ` a position fixe est donn´ e en d´ e plac ¸ ant physiquement le bras
du robot vers cette position.
R ´ egler le point de passage
Appuyer sur ce bouton pour acc´ e der ` a l'´ e cran D´ e placement o ` u vous pouvez sp´ e cifier
la position du bras robot pour ce point de passage. Si le point de passage est plac´ e
sous une commande D´ e placement dans un espace lin´ e aire (d´ e placementL ou
d´ e placementP), il faut avoir s´ e lectionn´ e une fonction valide pour cette commande
D´ e placement afin de pouvoir appuyer sur ce bouton.
Version 3.2 (rev. 21833)
Cruise
Acceleration
Time
II-71
Deceleration
CB3