Certaines Zones De L'espace De Travail Doivent Faire L'objet D'une Attention Particuli` E Re; Modes De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

F 2.1 – Certaines zones de l'espace de travail doivent faire l'objet d'une attention particuli` e re
IGURE
concernant les dangers de pincement, en raison des propri´ e t´ e s physiques du bras du robot. Une zone
est d´ e finie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est ` a une distance d'au
moins 1100 mm de la base du robot. L'autre zone est ` a 300 mm de la base du robot, lorsqu'il se d´ e place
dans la direction tangentielle.
2.4 Modes de s ´ ecurit ´ e
Mode normal et mode r ´ eduit Le syst` e me de s´ e curit´ e poss` e de deux modes de
s´ e curit´ e configurables : Normal et R´ e duit. Les limites de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre confi-
gur´ e es pour chacun de ces deux modes. Le mode r´ e duit est actif lorsque le point
central de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a d'un plan en mode de d´ e clenchement
r´ e duit (voir), ou lorsqu'il est d´ e clench´ e par une entr´ e e de s´ e curit´ e .
Sur le c ˆ ot´ e des plans en mode de d´ e clenchement r´ e duit o ` u l'ensemble de limites du
mode normal est d´ e fini, il y a une zone de 20 mm o ` u l'ensemble de limites du mode
r´ e duit est accept´ e . Lorsque le mode r´ e duit est d´ e clench´ e par une entr´ e e de s´ e curit´ e ,
les deux ensembles de limites sont accept´ e s pendant 500 ms.
Mode r ´ ecup ´ eration Lorsqu'une limite de s´ e curit´ e est viol´ e e, le syst` e me de s´ e curit´ e
doit ˆ e tre red´ e marr´ e . Si le syst` e me est en dehors d'une limite de s´ e curit´ e au d´ e marrage
(par exemple en dehors d'une limite de position d'articulation), le mode R´ e cup´ e ration
sp´ e cial est d´ e marr´ e . En mode R´ e cup´ e ration, il n'est pas possible d'ex´ e cuter des pro-
grammes pour le robot, mais le bras du robot peut ˆ e tre manuellement ramen´ e dans
les limites ` a l'aide du mode Fonctionnement libre ou en utilisant l'onglet D´ e placement
dans PolyScope (voir partie II Manuel PolyScope). Les limites de s´ e curit´ e du mode
R´ e cup´ e ration sont :
UR10/CB3
1100 mm
Fonction de s´ e curit´ e de limitation
Vitesse d'articulation
Vitesse du point central de l'outil
Force du point central de l'outil
Impulsion
Puissance
I-16
2.4 Modes de s ´ ecurit ´ e
300 mm
Limite
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
Version 3.2 (rev. 21833)