Modes De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

2.4 Modes de s ´ ecurit ´ e
Fonction de s´ e curit´ e
de limitation
Position
d'articulation
Vitesse d'articulation
Position du PCO
Orientation du PCO
Vitesse du PCO
Force du PCO
´ Elan
Puissance
Le syst` e me est consid´ e r´ e comme d´ e sactiv´ e lorsque la tension du bus 48 V atteint un potentiel
´ e lectrique inf´ e rieur ` a 7,3 V. Le temps de d´ e sactivation est le temps ´ e coul´ e entre la d´ e tection d'un
´ e v´ e nement et la d´ e sactivation du syst` e me.
2.4 Modes de s ´ ecurit ´ e
Mode normal et mode r ´ eduit Le syst` e me de s´ e curit´ e poss` e de deux modes de s´ e curit´ e confi-
gurables : Normal et R´ e duit. Les limites de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre configur´ e es pour chacun de ces
deux modes. Le mode r´ e duit est actif lorsque le PCO du robot est positionn´ e au-del` a d'un plan
en mode de d´ e clenchement r´ e duit (voir), ou lorsqu'il est d´ e clench´ e par une entr´ e e de s´ e curit´ e . Le
Version 3.9
Pr´ e cision
1.15
1.15 /
s
20 mm
1.15
50 /
mm
s
25 N
3 kg m /
s
10 W
AVERTISSEMENT:
Il existe deux exceptions ` a la fonction de limitation de la force
qui sont importantes ` a remarquer lors de la conception de la cel-
lule de travail pour le robot. Celles-ci sont illustr´ e es sur la Figure
2.1. Lorsque le robot s'´ e tend, l'effet d'articulation de genou peut
g´ e n´ e rer des forces ´ e lev´ e es dans le sens radial (en s'´ e loignant de
la base), mais en mˆ e me temps, de faibles vitesses. De la mˆ e me
fac ¸ on, le bras de levier court, lorsque l'outil est proche de la base
et se d´ e place de fac ¸ on tangentielle (autour) par rapport ` a la base,
peut g´ e n´ e rer des forces ´ e lev´ e es, mais ´ e galement ` a de faibles vi-
tesses. Les dangers de pincement peuvent ˆ e tre ´ e vit´ e s par exemple
en ´ e liminant les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot
diff´ e remment ou en utilisant une combinaison de plans de s´ e curit´ e
et de limites d'articulation afin d'´ e liminer le danger en empˆ e chant
le robot de se d´ e placer dans cette zone de son espace de travail.
AVERTISSEMENT:
Si le robot est utilis´ e dans des applications de guidage ` a la main
manuelles avec d´ e placements lin´ e aires, la limite de vitesse de l'ar-
ticulationdoit ˆ e tre configur´ e e ` a un maximum de 40 degr´ e s par
seconde pour les articulations de base et d'´ e paules sauf si une
´ e valuation des risques montre que des vitesses sup´ e rieures ` a 40
degr´ e s par seconde sont acceptables. Ceci ´ e vitera les d´ e placements
rapides du coude du robot pr` e s des singularit´ e s proches.
Pire des cas
Temps de Temps
d´ e tection d´ e sactivation
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
I-15
de Temps de
r´ e action
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR10/CB3