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9.2.1. Signaux d'E/S
Description
Signaux
Les fonctions de sécurité suivantes peuvent être utilisées avec les signaux d'entrée:
d'entrée
Arrêt
d'urgence
système
Réduit
Dispositif
d'activation à
3 positions
Libre sur le
robot
User Manual
Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce
que chaque fonction fournisse une E/S de catégorie 3 et PLd.
Il s'agit d'un bouton d'arrêt d'urgence alternatif à celui du Terminal de
programmation, offrant la même fonctionnalité si l'appareil est
conforme à la norme ISO 13850.
Toutes les limites de sécurité peuvent être appliquées lorsque le robot
utilise une configuration Normale ou une configuration Réduite (voir
Modes de sécurité logiciels). Lorsque cette fonction est configurée, un
signal faible envoyé aux entrées provoque le passage du système de
sécurité à la configuration réduite. Le bras du robot ralentit pour
satisfaire à l'ensemble des paramètres réduits.
Le système de sécurité garantit que le robot est dans les limites
réduites moins de 0,5 s après le déclenchement de l'entrée. Si le bras
du robot continue d'enfreindre l'une des limites réduites, une catégorie
d'arrêt 0 est déclenchée. Les plans de déclenchement peuvent
également provoquer une transition à la configuration réduite. Le
système de sécurité passe à la configuration normale de la même
manière.
En mode manuel, un dispositif d'activation externe à 3 positions doit
être enfoncé et maintenu en position de centrage pour déplacer le
robot. Si vous utilisez un dispositif d'activation à 3 positions intégré, le
bouton doit être enfoncé et maintenu en position médiane pour
déplacer le robot.
Vous pouvez configurer l'entrée Fonctionnement libre pour activer et
utiliser le Fonctionnement libre sans appuyer sur le bouton
Fonctionnement libre d'un CP standard, ou sans avoir à appuyer et
maintenir l'un des boutons du TP 3PE en position d'appui léger.
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UR30
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