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Options
Un message d'état envoyé à l'automate de sécurité contient les informations du tableau
avancées
ci-dessous.
UR30
Signal
Description
Le robot effectue, ou a terminé, un arrêt de sécurité de
Arrête, chat. 0
catégorie 0 ; Un arrêt brutal par suppression immédiate de
l'alimentation du bras et des moteurs.
Le robot effectue, ou a terminé, un arrêt de sécurité de
Arrête, chat. 1
catégorie 1 ; Un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont
laissés hors tension avec les freins serrés.
Le robot effectue, ou a terminé, un arrêt de sécurité de
Arrête, chat. 2
catégorie 2 ; Un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont
laissés en état de marche.
Le robot est arrêté car le système de sécurité n'a pas
Violation
respecté les limites de sécurité actuellement définies.
Le robot est arrêté en raison d'une erreur exceptionnelle
Défaut
inattendue dans le système de sécurité.
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions
suivantes :
• un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a
Arrêt
affirmé l'e-stop au niveau du système.
d'urgence par
• un module IMMI connecté au boîtier de commande a
système
activé un arrêt électronique au niveau du système.
• une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable
e-stop du système du boîtier de commande a activé
l'e-stop au niveau du système.
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions
suivantes :
Arrêt
• Le bouton d'arrêt d'urgence du pendentif
d'urgence par
d'apprentissage est enfoncé.
robot
• Un bouton d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée de
sécurité non configurable d'arrêt d'urgence du robot du
boîtier de commande est enfoncé.
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions
suivantes :
• Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a
affirmé l'arrêt de sauvegarde.
• Une unité connectée à l'entrée non configurable d'arrêt
de protection du boîtier de commande a activé l'arrêt
de protection.
Arrêt de
• Une unité connectée à l'entrée de sécurité
sauvegarde
configurable de l'arrêt de protection du boîtier de
commande a activé l'arrêt de protection.
Le signal suit la sémantique de réinitialisation de sauvegarde.
Une fonctionnalité configurée de réinitialisation de l'arrêt de
sauvegarde doit être utilisée pour réinitialiser ce signal.
PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de
réinitialisation de la sauvegarde.
203
13. Réseaux de communication
User Manual
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