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Dimensionnement
du support
7.3. Description du montage
UR30
Les utilisateurs ont la possibilité d'intégrer des marges de sécurité supplémentaires
en tenant compte des considérations de conception suivantes :
• Rigidité statique : un support qui n'est pas suffisamment rigide fléchira
pendant le mouvement du robot, ce qui empêchera le bras du robot
d'atteindre le point de passage ou la trajectoire prévu. Le manque de rigidité
statique peut également entraîner une mauvaise expérience d'enseignement
en fonctionnement libre ou des arrêts de protection.
• Rigidité dynamique: si la fréquence propre du support correspond à la
fréquence de mouvement du bras du robot, l'ensemble du système peut
résonner, créant l'impression que le bras du robot vibre. Le manque de rigidité
dynamique peut également entraîner des arrêts de protection. Le support doit
avoir une fréquence de résonance minimale de 45 Hz.
• Fatigue : le support doit être dimensionné pour correspondre à la durée de vie
prévue et aux cycles de charge du système complet.
ATTENTION
• Si le robot est monté sur un axe externe, les accélérations
de cet axe ne doivent pas être trop élevées. Vous pouvez
laisser le logiciel du robot compenser l'accélération des
axes externes en utilisant la commande de script set_base_
acceleration()
• Des accélérations fortes peuvent provoquer des arrêts de
sécurité du robot.
ATTENTION
• Risques de basculement.
• Les charges opérationnelles du bras du robot peuvent
entraîner le basculement de plateformes mobiles, telles que
des tables ou des robots mobiles, ce qui peut entraîner des
accidents.
• Priorisez la sécurité en mettant en œuvre des mesures
adéquates pour empêcher le basculement des plateformes
mobiles à tout moment.
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7. Assemblage
User Manual
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