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20. Tableau des fonctions de sécurité
Tableau 1 Notes
de bas de page
User Manual
1
Les communications entre le terminal de programmation, le contrôleur et à l'intérieur
du robot (entre les articulations) sont SIL 2 pour les données de sécurité,
conformément à la norme IEC 61784-3.
2
Validation de l'arrêt d'urgence : le bouton-poussoir d'arrêt d'urgence est évalué dans le
terminal, puis communiqué¹ au contrôleur de sécurité par des communications SIL2.
Pour valider la fonctionnalité d'arrêt d'urgence du terminal, appuyez sur le bouton-
poussoir d'arrêt d'urgence du terminal et vérifiez qu'un arrêt d'urgence se produit. Cela
permet de valider que l'arrêt d'urgence est connecté dans le terminal, que l'arrêt
fonctionne comme prévu et que le terminal est connecté au contrôleur.
3
Catégories d'arrêt selon la norme IEC 60204-1 (NFPA79). Pour les arrêts d'urgence,
seules les catégories d'arrêt 0 et 1 sont autorisées selon la norme IEC 60204-1.
• Les catégories d'arrêt 0 et 1 entraînent la suppression de la puissance
d'entraînement, la catégorie d'arrêt 0 étant IMMÉDIATE et la catégorie d'arrêt 1
étant un arrêt contrôlé (par exemple, décélération jusqu'à l'arrêt puis
suppression de la puissance d'entraînement). Avec les robots UR, un arrêt de
catégorie 1 est un arrêt contrôlé où le courant est coupé lorsqu'un arrêt contrôlé
est détecté.
• La catégorie d'arrêt 2 est un arrêt où la puissance d'entraînement n'est PAS
coupée. La catégorie d'arrêt 2 est définie dans la norme IEC 60204-1. Les
descriptions de STO, SS1 et SS2 se trouvent dans la norme IEC 61800-5-2.
Avec les robots UR, un arrêt de catégorie 2 maintient la trajectoire, puis
conserve la puissance des entraînements après l'arrêt.
4
Il est recommandé d'utiliser les fonctions de sécurité de temps d'arrêt et de distance
d'arrêt des robots UR. Ces limites doivent être utilisées pour les valeurs de temps
d'arrêt/distance de sécurité de votre application.
5
L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les
robots Universal Robots.
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UR30
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