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SF16 Limite de
distance d'arrêt
SF17 Position
initiale de
sécurité «
position
surveillée »
UR30
Description
Contrôle en temps réel des conditions
permettant de ne pas dépasser la limite
de distance d'arrêt. La vitesse du robot
est limitée pour s'assure que la limite
de distance d'arrêt ne sera pas
dépassée.
La capacité d'arrêt du robot dans le(s)
mouvement(s) donné(s) est surveillée
en permanence pour empêcher les
mouvements qui dépasseraient la
limite d'arrêt. Si le temps nécessaire à
l'arrêt du robot risque de dépasser la
limite de temps, la vitesse de
déplacement est réduite pour que la
limite ne soit pas dépassée. Un arrêt du
robot sera déclenché pour éviter le
dépassement de la limite.
La fonction de sécurité effectue le
même calcul de la distance d'arrêt pour
le(s) mouvement(s) donné(s) et
déclenche un arrêt catégorie 0 en cas
de dépassement de la limite de temps
d'arrêt.
Description
Fonction de sécurité qui
surveille une sortie de
sécurité, de sorte qu'elle
garantit que la sortie ne peut
être activée que lorsque le
robot est dans la « position
initiale de sécurité »
configurée et surveillée.
Un arrêt de catégorie 0 est
activé si la sortie est activée
lorsque le robot n'est pas
dans la position configurée.
20. Tableau des fonctions de sécurité
Que se passe-
t-il ?
Ne permet pas
au temps
d'arrêt réel de
dépasser le
réglage de la
limite. Cause
une diminution
de la vitesse
ou un arrêt du
robot pour ne
PAS dépasser
la limite
Que se passe-t-il ?
La « sortie position
initiale de sécurité
» ne peut être
activée que lorsque
le robot est dans la
« position initiale
de sécurité »
configurée
247
Tolérances
Affecte
et PFH
:
D
TOL : 40 mm
PFH
: 1,8E-
Robot
D
07
Tolérances
Affecte
et PFH
:
D
Connexion à
des logiques
TOL : 1,7 °
PFH
: 1,8E-
et/ou
D
07
équipements
externes
User Manual
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