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Robot
Fonctionnalité
PCO actif
Départ
Fonctionnement
libre
Aligner
Position de l'outil
User Manual
Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de sécurité ou de
déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation
de l'outil, une représentation 3D de la limite de proximité est montrée. La visualisation
des limites est désactivée pendant l'exécution du programme.
Les plans de sécurité s'affichent en jaune et en noir avec une flèche indiquant de quel
côté du plan le PCO du robot est autorisé à être positionné.
Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une flèche pointant vers
le côté du plan où les limites du mode Normal sont actives.
La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur
indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone
autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le robot TCP n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît.
Si le TCP est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de
la limite devient rouge.
Dans Fonction, vous pouvez définir comment contrôler le bras du robot par rapport aux
fonctions Vue, Base ou Outil. Pour une meilleure sensation de contrôle du bras du
robot, vous pouvez sélectionner la fonction Vue , puis utiliser Flèches de rotation pour
modifier l'angle de vue de l'image 3D pour qu'il corresponde à votre vue du bras du
robot réel.
Dans le champ Robot, sous PCO actif, le nom du Point central de l'outil Point central
de l'outil (PCO) actif actuel est affiché.
Le bouton Accueil permet d'accéder à l'écran Mettre le robot en position, où vous
pouvez maintenir vers le bas le bouton Auto pour déplacer le robot vers la position
précédemment définie sous Installation. Le réglage par défaut du bouton Accueil
ramène le bras robotisé en position verticale.
Le bouton Fonctionnement libre à l'écran permet de tirer le bras du robot dans les
positions/poses souhaitées.
Le bouton Aligner permet à l'axe Z du PCO actif de s'aligner sur une fonction
sélectionnée.
Les zones de texte affichent les valeurs de coordonnées complètes du TCP par rapport
à la fonction sélectionnée. Vous pouvez configurer plusieurs TCP nommés (voir ). Vous
pouvez également appuyer sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur de pose.
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UR30
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