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20. Tableau des fonctions de sécurité
Édition 2011 de
Collaborative
Operation,
clause 5.10.4
Fonctions de
sécurité de
surveillance
de la vitesse
et de la
séparation
(SSM)
User Manual
Technique
Explication
On parle de SSM
lorsque le robot
maintient une distance
de séparation de tout
opérateur (humain).
Cela se fait en
surveillant la distance
entre le système de
robot et les intrusions
pour s'assurer que la
DISTANCE DE
PROTECTION
MINIMALE est
respectée.
Habituellement, cela se
fait en utilisant un
équipement de
protection sensible
(SPE), où généralement
un scanner laser de
sécurité détecte la/les
intrusion(s) vers le
système du robot.
Cet SPE provoque :
1. un changement
dynamique des
paramètres des
fonctions de
sécurité de
limitation ; ou
2. une condition
d'arrêt surveillée
de sécurité.
En cas de détection
d'une intrusion sortant
de la zone de détection
du dispositif de
protection, le robot est
autorisé à :
1. reprendre les
limites «
supérieures » de
la fonction
normale de
sécurité dans le
cas 1) ci-dessus
2. reprendre son
fonctionnement
dans le cas 2) ci-
dessus
Dans le cas de 2) 2),
reprendre le
fonctionnement après
un arrêt surveillé de
Pour faciliter le SSM, les robots UR ont la
capacité de basculer entre deux
ensembles de paramètres pour les
fonctions de sécurité avec des limites
configurables (normales et réduites). Voir
Mode réduit à la page 4. Le
fonctionnement normal peut reprendre
lorsque aucune intrusion n'est détectée. Il
peut également être causé par des
plans/limites de sécurité. Plusieurs zones
de sécurité peuvent être facilement
utilisées avec des robots UR. Par
exemple, une zone de sécurité peut être
utilisée pour des « réglages réduits » et
une autre limite de zone est utilisée
comme entrée d'arrêt de sécurité pour le
robot UR. Les limites réduites peuvent
également inclure un réglage réduit pour
les limites de temps d'arrêt et de distance
d'arrêt, pour réduire la zone de travail et
l'espace au sol.
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UR e-Series
UR30
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