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SF7 Limite de
Force (PCO)
SF8 Limite d'élan
UR30
Description
La Limite de force est la force
maximum exercée par le robot au
PCO (point central de l'outil) et au «
coude ». La fonction de sécurité
calcule en continu les couples
autorisés pour chaque articulation
pour qu'ils restent sous la limite de
force pour le PCO et le coude. Les
articulations contrôlent leur couple
pour rester dans la plage de couple
autorisée. Cela signifie que les forces
au niveau du PCO ou du coude
resteront dans la limite de force
définie. Lorsqu'un arrêt surveillé est
causé par la SF Limite de force, le
robot s'arrête puis « recule » vers une
position ou la limite de force n'a pas
été dépassée. Puis il s'arrêtera à
nouveau.
Description
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le mouvement à
La limite d'élan
dépasser les réglages de limite. La
est très utile pour
vitesse ou les couples peuvent être
limiter les
réduits de manière à ce que le
impacts
mouvement ne dépasse aucune
transitoires. La
limite d'élan
affecte
dépassement de limite. N'autorisera
l'ensemble du
pas le mouvement à dépasser les
robot.
Que se passe-t-
il ?
N'autorisera pas
le mouvement à
dépasser les
réglages de
limite. La vitesse
ou les couples
peuvent être
réduits de
manière à ce que
le mouvement ne
dépasse aucune
limite. Un arrêt du
robot sera
déclenché pour
éviter tout
dépassement de
limite.
N'autorisera pas
le mouvement à
dépasser les
réglages de
limite.
limite. Un arrêt du robot sera
déclenché pour éviter tout
réglages de limite.
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20. Tableau des fonctions de sécurité
Tolérance
et PFH
D
Tol : 25N
PFH
: 1,8E-
D
07
Tolérance
et PFH
D
Tol : 3kg
m/s
PFH
: 1,8E-
D
07
Affecte
PCO
Affecte
Robot
User Manual
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