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Propriétés limites La limite de direction de l'outil a trois propriétés configurables :
Vous pouvez réinitialiser les valeurs ou annuler la configuration de la Direction de l'outil
en reconfigurant la fonction copie à « Indéfini ».
Propriétés de
Par défaut, l'outil pointe dans la même direction que l'axe Z de la bride de sortie de
l'outil
l'outil. Ceci peut être modifié en précisant deux angles :
Sinon, l'axe Z d'un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu
déroulant.
UR30
1. Centre du cône: vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le
menu déroulant pour définir le centre du cône. L'axe Z de la fonction
sélectionnée est utilisé comme direction autour de laquelle le cône est centré.
2. Angle du cône: vous pouvez définir de combien de degrés le robot peut dévier
du centre.
Limite de direction de l'outil
désactivée
Limite de direction de l'outil
normale
Limite de direction de l'outil
réduite
Limite de direction de l'outil
normale & réduite
• Angle d'inclinaison: le degré d'inclinaison de l'axe Z de la bride de sortie vers
l'axe X de la bride de sortie
• Angle panoramique: le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de
la bride de sortie d'origine.
Jamais actif
N'est actif que si le mode de sécurité est en
Mode normal
N'est actif que si le mode de sécurité est en
Mode réduit
Actif aussi bien lorsque le système de
sécurité est en mode Normal qu'en Mode
réduit.
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User Manual
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