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Sorties de
Pour interfacer avec d'autres machines, le robot est équipé des sorties de sécurité
sécurité
suivantes :
Toutes les E/S de sécurité sont double canal, ce qui signifie qu'elles sont sûres
lorsqu'elles sont basses (par ex. l'Arrêt d'urgence est actif lorsque les signaux sont
faibles).
11.2.2. Fonctions de sécurité
Description
UR30
Sortie de
Description
sécurité
Lorsque ce signal est une logique basse, l'entrée Arrêt d'urgence
Arrêt d'urgence
d'un robot est à un niveau logique bas ou lorsque le bouton d'Arrêt
du système
d'urgence est enfoncé.
Déplacement
Lorsqu'il s'agit d'un signal logique élevé, aucune articulation du
du robot
robot ne se déplace de plus de 0,1 rad/s.
Logique élevée lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en
Le robot ne
raison d'un Arrêt d'urgence ou d'un Arrêt de sécurité. Autrement, la
s'arrête pas
logique est basse.
Réduit
Logique basse lorsque le système de sécurité est en mode Réduit.
Non réduit
Logique basse lorsque le système n'est pas en mode Réduit.
Sécurité à la
Logique haute lorsque le robot est à la Position Maison sécurisée
maison
configurée.
Le système de sécurité agit en surveillant si l'une des limites de sécurité est dépassée
ou si un Arrêt d'urgence ou un Arrêt de sécurité est lancé.
Les réactions du système de sécurité sont :
Déclencheur
Arrêt d'urgence
Arrêt de sécurité
Arrêt 3PE (si un dispositif d'activation à 3 positions est
connecté)
Violation de limite
Détection de défaillance
AVIS
Si le système de sécurité détecte une erreur ou une violation, toutes
les sorties de sécurité se réinitialisent à bas.
121
11. Première utilisation
Réaction
Catégorie d'arrêt
1
Catégorie d'arrêt
2
Catégorie d'arrêt
2
Catégorie d'Arrêt
0
Catégorie d'Arrêt
0
User Manual
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