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Inertie de la
Vous pouvez configurer des charges utiles à inertie élevée si la charge utile est définie
charge utile
correctement.
Le logiciel du contrôleur ajuste automatiquement les accélérations lorsque les
paramètres suivants sont configurés correctement :
Vous pouvez utiliser l'URSim pour évaluer les accélérations et les temps de cycle des
mouvements du robot avec une charge utile spécifique.
2.3. Heure d'arrêt et distance d'arrêt
Description
UR30
• Masse de la charge utile
• Centre de gravité
• Inertie
Les données graphiques fournies pour articulation 0 (base), articulation 1 (épaule) et
articulation 2 (coude) sont valables pour la distance d'arrêt et le temps d'arrêt :
• Catégorie 0
• Catégorie 1
• Catégorie 2
L'essai de l'articulation 0 a été effectué en réalisant un mouvement horizontal, c'est-à-
dire que l'axe de rotation était perpendiculaire au sol. Pendant les essais pour
l'articulation 1 et 2, le robot a suivi une trajectoire verticale, où les axes de rotation
étaient parallèles au sol, et l'arrêt a été effectué pendant que le robot se déplaçait vers
le bas.
L'axe Y représente la distance entre l'endroit où l'arrêt est initié et la position finale.
Vous pouvez définir le temps et la distance d'arrêt maximum nominaux de sécurité. Si
des réglages définis par l'utilisateur sont utilisés, la vitesse du programme s'ajuste
pour respecter les limites sélectionnées.
AVIS
Vous pouvez configurer les temps et les distance d'arrêt maximum
nominaux de sécurité définis par l'utilisateur. Si les réglages définis
par l'utilisateur sont utilisés, la vitesse du programme est ajustée
dynamiquement pour toujours se conformer aux limites
sélectionnées.
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2. Votre robot
User Manual
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