Publicité
20. Tableau des fonctions de sécurité
SF9 Limite de
puissance
SF10 Sortie
d'arrêt d'urgence
du robot UR
User Manual
Description
Cette fonction contrôle l'effort
mécanique (somme des couples des
articulations multipliée par les vitesses
angulaires des articulations) effectué
par le robot, ce qui affecte également
le courant du bras du robot ainsi que la
vitesse du robot. Cette fonction de
sécurité limite dynamiquement le
courant/couple tout en maintenant la
vitesse.
Description
Lorsqu'elles sont configurées pour une
sortie Robot <Estop> et qu'il y a un
arrêt du robot, les deux sorties sont
BASSES. S'il n'y a pas d'<Estop> du
robot initié, les deux sorties sont
hautes. Les impulsions ne sont pas
utilisées mais elles sont tolérées.
Ces deux sorties changent d'état pour
tout arrêt d'urgence externe qui est
connecté à des entrées de sécurité
configurables où cette entrée est
configurée comme une entrée d'arrêt
d'urgence.
Pour l'évaluation de la sécurité
fonctionnelle intégrée avec un système
de contrôle externe de sécurité,
ajoutez le PFHD de cette sortie de
sécurité au PFHD du système de
contrôle externe de sécurité.
Pour la sortie arrêt d'urgence, la
validation est effectuée au niveau de
l'équipement externe, car la sortie UR
est une entrée de cette fonction de
sécurité d'arrêt d'urgence externe pour
l'équipement externe.
REMARQUE : Si l'IMMI (interface de
machine de moulage par injection) est
utilisée, la sortie arrêt d'urgence du
Robot UR N'EST PAS connectée à
l'IMMI. Aucun signal de sortie arrêt
d'urgence n'est envoyé par le robot UR
à l'IMMI. Il s'agit d'une fonctionnalité
permettant d'éviter une condition
d'arrêt irrécupérable.
Que se passe-t-
il ?
Limitation
dynamique du
courant/couple
Que se passe-
t-il
Les sorties
doubles
deviennent
basses en cas
d'arrêt
d'urgence si des
sorties
configurables
sont définies
244
Tolérance
Affecte
et PFH
D
Tol : 10W
PFH
:1,8E-
Robot
D
07
PFH
Affecte
D
Connexion à
des logiques
1,8E-
et/ou
07
équipements
externes
UR30
Publicité
