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Détails
DéplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages
circulaires, déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que
collage ou distribution. La taille du rayon de fusion est par défaut une valeur partagée
entre tous les points de cheminement. Une valeur plus petite rendra le chemin plus net
tandis qu'une valeur plus élevée rendra le chemin plus lisse. Lorsque le bras du robot
se déplace à travers les points de cheminement à vitesse constante, le boîtier de
commande du robot ne peut pas attendre une opération d'E/S ou une action de
l'opérateur. Cela pourrait arrêter le mouvement du bras du robot ou provoquer un arrêt
du robot.
MouvCercle
La commande MouvCercle permet de créer un mouvement circulaire en créant un
demi-cercle.
Vous ne pouvez ajouter la commande MouvCercle que par le biais d'une commande
DéplacementP.
Ajouter une
commande
MouvCercle
Détails
Le robot démarre le mouvement circulaire depuis sa position actuelle ou point de
départ, se déplace à travers un PointVoie précisé sur l'arc circulaire, et un PointFinal
qui termine le déplacement circulaire.
Un mode est utilisé pour calculer l'orientation de l'outil, à travers l'arc circulaire.
Le mode peut être :
UR30
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez
ajouter un déplacement.
2. Dans Basique, appuyez sur Déplacer.
Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant.
5. Appuyez sur Ajouter mouvement circulaire
6. Sélectionnez le mode d'orientation
• Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l'orientation de l'outil.
• Non limité : le point de départ se transforme au Point final pour définir
l'orientation de l'outil.
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User Manual
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