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SF11
Déplacement du
robot UR : sortie
numérique
SF12 Le robot
UR ne s'arrête
pas : sortie
numérique
SF13 Mode
réduit du robot
UR : sortie
numérique
UR30
Description
Chaque fois que le robot se
déplace (mouvement en cours),
les deux sorties numériques sont
à l'état BAS. Les sorties sont
HAUTES lorsqu'il n'y a pas de
mouvement. L'indice de sécurité
fonctionnelle correspond à celui
qui se trouve dans le robot UR.
Les performances de sécurité
fonctionnelle intégrées
nécessitent d'ajouter ce PFHd au
PFHd de la logique externe (le
cas échéant) et de ses
composants.
Description
Lorsque le robot s'ARRÊTE (en cours d'arrêt ou dans une
condition d'immobilisation), les deux sorties numériques
sont à l'état HAUT. Lorsque les sorties sont BASSES, le
robot N'EST PAS en cours d'arrêt ou à l'arrêt et N'EST
PAS immobile. L'indice de sécurité fonctionnelle
correspond à celui qui se trouve dans le robot UR. Les
performances de sécurité fonctionnelle intégrées
nécessitent d'ajouter ce PFHd au PFHd de la logique
externe (le cas échéant) et de ses composants.
Description
Lorsque le robot est en mode réduit (ou que le mode
réduit est lancé), les deux sorties numériques sont à l'état
BAS. Voir ci-dessous. L'indice de sécurité fonctionnelle
correspond à celui qui se trouve dans le robot UR. Les
performances de sécurité fonctionnelle intégrées
nécessitent d'ajouter ce PFHd au PFHd de la logique
externe (le cas échéant) et de ses composants.
20. Tableau des fonctions de sécurité
Que se passe-t-il
Si des sorties
configurables sont
définies :
• Lorsque le
robot se
déplace
(mouvement
en cours), les
deux sorties
numériques
sont à l'état
BAS.
• Les sorties
sont HAUTES
lorsqu'il n'y a
pas de
mouvement.
245
PFH
Affecte
D
Connexion à
des logiques
1,8E-
et/ou
07
équipements
externes
PFH
Affecte
D
Connexion à
des logiques
1,8E-
et/ou
07
équipements
externes
PFH
Affecte
D
Connexion à
des logiques
1,8E-
et/ou
07
équipements
externes
User Manual
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