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20. Tableau des fonctions de sécurité
SF5 Porte
différents noms :
limite de posture,
limite d'outil,
limite
d'orientation,
plans de sécurité,
limites de
sécurité
SF6 Limite de
vitesse PCO et
coude
User Manual
Description
Surveille la posture du PCO (position et
orientation) et empêche le
dépassement d'un plan de sécurité ou
d'une limite de posture du PCO.
Plusieurs limites de posture sont
possibles (bride d'outil, coude et jusqu'à
2 points de déviation de l'outil
configurables avec un rayon).
L'orientation est limitée par l'écart par
rapport à la déviation de la fonction de
direction Z de la bride de l'outil OU du
PCO. Cette fonction de sécurité se
compose de deux parties. L'une d'elles
est les plans de sécurité pour limiter les
positions PCO possibles. La deuxième
est la limite d'orientation du PCO, qui
est entrée comme une direction
autorisée et une tolérance. Cela permet
d'obtenir des zones
d'inclusion/exclusion pour le PCO et le
poignet en raison des plans de sécurité.
Description
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le mouvement à
Surveille la
dépasser les réglages de limite. La
vitesse du
vitesse ou les couples peuvent être
PCO et du
réduits de manière à ce que le
coude pour
mouvement ne dépasse aucune limite.
éviter un
Un arrêt du robot sera déclenché pour
dépassement
éviter tout dépassement de limite.
de limite de
N'autorisera pas le mouvement à
vitesse.
dépasser les réglages de limite.
Que se passe-
t-il ?
N'autorisera
pas le
mouvement à
dépasser les
réglages de
limite. La
vitesse ou les
couples
peuvent être
réduits de
manière à ce
que le
mouvement ne
dépasse
aucune limite.
Un arrêt du
robot sera
déclenché pour
éviter tout
dépassement
de limite.
N'autorisera
pas le
mouvement à
dépasser les
réglages de
limite.
242
Tolérance
Affecte
et PFH
D
Tol : 3° 40
PCO
Bride de
mm
PFH
: 1,8E-
l'outil
D
Coude
07
Tolérance
Affecte
et PFH
D
Tol :50
mm/s
PCO
PFH
: 1,8E-
D
07
UR30
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