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Fonctionnalité et
Les valeurs TCP et de coordonnées actives de la fonction sélectionnée sont affichées.
position de l'outil
Les coordonnées X, Y, Z spécifient la position de l'outil. Les coordonnées RX, RY, RZ
spécifient l'orientation.
Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir le type de
représentation d'orientation :
Vous pouvez appuyer sur les valeurs pour modifier les coordonnées. Vous pouvez
également appuyer sur les boutons + ou - à droite d'une case pour ajouter/soustraire un
montant à/de la valeur actuelle. Ou vous pouvez maintenir enfoncé un bouton pour
augmenter/diminuer directement la valeur.
Positions
Les positions conjointes individuelles sont spécifiées directement. Chaque position
conjointes
d'articulation peut avoir une plage limite d'articulation de − 360
pouvez configurer les positions de joint comme suit :
Bouton OK
Si vous activez cet écran à partir de l'écran Move (voir ), appuyez sur le bouton OK
pour revenir à l'écran Move . Le bras du robot se déplace vers la cible spécifiée. Si la
dernière valeur indiquée était une coordonnée d'outil, le Bras du robot va à la position
cible en utilisant le type de déplacement DéplacementL; ou il utilise le type de
déplacement DéplacementJ si une position d'articulation a été précisée en dernier.
Bouton Annuler
Le bouton Annuler quitte l'écran en supprimant toutes les modifications.
11.5.17. Interface de Contrôle E/S
UR30
• Vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée sous la forme d'un vecteur
de rotation . La longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le
vecteur lui-même donne l'axe autour duquel il faut pivoter. Il s'agit du paramètre
par défaut.
• Vecteur de rotation [
où la longueur du vecteur est l'angle à faire tourner en degrés.
• RPY [rad] Rouler , tangage et lacet ( RPY ) angles, où les angles sont en
radians. La matrice de rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donnée par :
( α ) ⋅ R
R
( γ , β , α ) = R
rpy
Z
∘
• RPY [
] Rouler , tangage et angles de lacet ( RPY ), où les angles sont en
degrés.
• Appuyez sur la position du joint pour modifier les valeurs.
• Appuyez sur les boutons + ou - à droite d'une case pour ajouter ou soustraire un
montant à/de la valeur actuelle.
• Maintenez enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur.
∘
] L'orientation est donnée comme un vecteur de rotation ,
( β ) ⋅ R
( γ )
Y
X
185
∘
∘
à + 360
. Vous
User Manual
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