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Avertissements
Espace de travail
pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est
à 200 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la direction
Placer le robot dans certaines zones peut créer des risques de
pincement pouvant entraîner des blessures.
UR30
ATTENTION
Le fait de ne pas configurer la limite de vitesse maximale peut
entraîner des situations dangereuses.
• Si le robot est utilisé dans des applications de guidage à la
main manuelles avec mouvements linéaires, la limite de
vitesse doit être définie sur un maximum de 250 mm/s pour
l'outil/effecteur de fin et le coude sauf si une évaluation des
risques montre que des vitesses supérieures sont acceptables.
Ceci évitera les déplacements rapides du coude du robot près
des singularités proches.
AVIS
Il existe deux exceptions à la fonction de limitation de la force qui sont
importantes lors de la conception d'une application.
Lorsque le robot s'étend, l'effet d'articulation de genou peut générer
des forces élevées en direction radiale (en s'éloignant de la base) à
faibles vitesses. De la même façon, le bras de levier court, lorsque
l'outil/effecteur terminal est proche de la base et se déplace autour de
la base, peut générer des forces élevées à de faibles vitesses.
Avant
À cause des propriétés physiques du bras du robot, certaines
zones de l'espace de travail nécessitent une attention particulière
quant aux risques de pincement. Une zone (à gauche) est définie
à au moins 450 mm de la base du robot. L'autre zone (à droite) est
Incliné
longitudinale.
119
11. Première utilisation
User Manual
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