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11.5.16. Éditeur de pose
Description
Robot
User Manual
Une fois que vous avez accédé à l'écran Pose Editor , vous pouvez configurer avec
précision une position d'articulation cible ou une pose cible (position et orientation)
pour le TCP. Remarque : Cet écran est hors ligne et ne contrôle pas directement le
bras du robot.
L'image 3D montre la position actuelle du bras du robot. L'ombre montre la position
cible du bras robotique contrôlée par les valeurs spécifiées à l'écran. Appuyez sur les
icônes de loupe pour effectuer un zoom avant/arrière ou faites glisser avec un doigt
pour changer la vue.
Si la position cible spécifiée du PCO du robot est proche d'un plan de sécurité ou de
déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation
de l'outil, une représentation 3D de la limite de proximité est affichée. Les plans de
sécurité sont visualisés en jaune et en noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le robot TCP peut être positionné. Les
plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant
vers le côté du plan où les limites du mode Normal sont actives. La limite d'orientation
de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation
actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le robot cible TCP n'est plus à proximité de la
limite, la représentation 3D disparaît. Si le TCP cible est en violation ou très proche de
la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
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UR30
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