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20. Tableau des fonctions de sécurité
SF2 Arrêt de
sécurité 4 (Arrêt
du robot selon
ISO 10218-1)
SF3 Limite de
position de
l'articulation
(limitation douce
de l'axe)
User Manual
Description
Cette fonction de sécurité est déclenchée
par un dispositif de protection externe
utilisant des entrées de sécurité qui
3
déclenchent un arrêt
de catégorie 2. L'E/S
de l'outil n'est pas affectée par l'arrêt de
sécurité Différentes configurations sont
fournies. Si un dispositif d'activation est
connecté, il est possible de configurer l'arrêt
de sécurité pour fonctionne en mode
automatique UNIQUEMENT. Voir les
fonctions de sécurité temps d'arrêt et
4
distance d'arrêt
. Pour la sécurité
fonctionnelle de la fonction de sécurité
intégrée complète, ajoutez le PFHd du
dispositif de protection externe au PFHd de
l'arrêt de sécurité.
Description
Règle les limites supérieures et
inférieures des positions
d'articulation autorisées. Le temps
et la distance d'arrêt ne sont pas
pris en compte car la ou les limites
ne seront pas enfreintes. Chaque
articulation peut avoir ses propres
limites. Limite directement
l'ensemble des positions autorisées
dans lesquelles les articulations
peuvent se déplacer. Définie dans
la partie sécurité de l'interface
utilisateur. Il s'agit d'un moyen de
limitation douce de l'axe et de
l'espace, selon la norme ISO
10218-1:2011, 5.12.3.
Que se
passe-t-
il ?
Arrêt de
catégorie 2
(IEC
60204-1)
arrêt SS2
(comme
décrit dans
IEC 61800-
5-2)
Que se passe-
t-il ?
N'autorisera
pas le
mouvement à
dépasser les
réglages de
limite. La
vitesse peut
être réduite de
manière à ce
que le
mouvement ne
dépasse
aucune limite.
Un arrêt du
robot sera
déclenché pour
éviter tout
dépassement
de limite.
240
Tolérance
Affecte
et PFH
D
Tol : --
PFH
: 1,8E-
Robot
D
07
Tolérance
Affecte
et PFH
D
Tol : 5°
Articulation
PFH
: 1,8E-
D
(chaque)
07
UR30
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