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Universal Robots UR30 Manuel D'utilisation page 110

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Attention
Utiliser les
Cet exemple montre la connexion d'un capteur analogique avec une sortie non
entrées
différentielle. La sortie du capteur peut être en courant ou en tension, tant que le mode
analogiques de
d'entrée de cette entrée analogique est réglé sur le même sur l'onglet E/S.
l'outil, non
Remarque : Vous pouvez vérifier qu'un capteur avec une sortie en tension peut piloter
différentielles
la résistance interne de l'outil, ou la mesure peut être invalide.
Utiliser les
Cet exemple montre la connexion d'un capteur analogique avec une sortie
entrées
différentielle. En connectant la partie négative de la sortie à GND (0V) il fonctionnera de
analogiques de
la même manière qu'un capteur non différentiel.
l'outil,
différentielles
9.9.12. E/S de communication de l'outil
Description
UR30
ATTENTION
Les entrées analogiques ne sont pas protégées contre les
surtensions en mode courant. Le dépassement de la limite dans les
spécifications électriques peut provoquer des dommages permanents
au niveau de l'entrée.
• Demandes de signaux Les signaux RS485 utilisent une polarisation sans
échec. Si l'appareil connecté ne prend pas un charge ce mode sans échec, la
polarisation de signal doit être faite dans l'outil fixé ou ajoutée en externe en
ajoutant des résistances de rappel vers le haut à RS485+ et de tirage à RS485-.
• Latence La latence des messages envoyés via le connecteur de l'outil va de
2ms à 4ms, à partir du moment où le message est rédigé sur l'ordinateur au
début du message sur le RS485. Un tampon stocke les détails envoyés au
connecteur d'outil jusqu'à ce que la ligne soit occupée. Une fois 1000 octets de
données reçus, le message est rédigé sur l'appareil.
Débits en bauds
9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M
Bits d'arrêt
1, 2
Parité
Aucun, Impaire, Paire
POWER
AI2
AI8
GND
POWER
AI8
AI2
GND
111
User Manual

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