ABB IRB 2400 Manuel Du Produit page 70

2 Installation et mise en service
2.4.2 Limitation mécanique du rayon d'action de l'axe 1
Suite
Montage, butée mécanique de l'axe 1
La procédure ci-dessous explique comment monter une butée mécanique sur la
base du robot.
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Action
Choisissez l'emplacement des butées méca-
niques supplémentaires, en fonction de la figure
Emplacement des zones autorisées pour le
perçage des trous des butées supplémentaires
à la page 71.
Faites une copie du modèle de perçage fourni
avec la butée mécanique.
Utilisez le modèle pour marquer le centre des
deux trous sur chaque butée.
Percez les trous (Ø 10,2). Effectuez le filetage
(M12).
Installez les butées sur la base du robot, sans
resserrer les vis.
Tournez l'axe 1 manuellement et contrôlez le
rayon d'action entre les butées.
Serrez les vis.
Adapter les limitations logicielles de l'amplitude
de fonctionnement (configuration des para-
mètres du système) afin de correspondre aux
limitations mécaniques.
AVERTISSEMENT
Si la butée mécanique est déformée à la suite
d'un choc violent, elle doit être remplacée !
Des butées amovibles et/ou des butées supplé-
mentaires, ainsi que des vis de fixation défor-
mées doivent également être remplacées après
un choc violent.
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Remarque
Le modèle est également indiqué da-
ns la figure Modèle de perçage à la
page 73 à l'échelle 1:1.
Alignez le bord du modèle avec le
bord de la base du robot, comme in-
diqué dans la figure Emplacement
des zones autorisées pour le perçage
des trous des butées supplémen-
taires à la page 71.
Remarque: Les butées doivent être
montées dans le bon sens, comme
indiqué dans la figure Emplacement
des zones autorisées pour le perçage
des trous des butées supplémen-
taires à la page 71.
Corrigez l'angle d'impact si néces-
saire.
La procédure de définition de l'ampli-
tude des mouvements dans Robot-
Ware 4.0 est décrite dans le User's
guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0),
chapitre Paramètres système - sec-
tion Manipulateur.
Les paramètres du système à modi-
fier (Upper joint bound et Lower joint
bound) sont décrits dans le Manuel
de référence technique - Paramètres
système.
Manuel du produit - IRB 2400
3HAC022031-004 Révision: T