ABB IRB 2400 Manuel Du Produit page 194

4 Réparation
4.7.4 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400L
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Action
Fixez l'outil de mesure à l'arrière du moteur.
Les vis de fixation du moteur doivent être en
place mais ne doivent pas être serrées : le mo-
teur doit pouvoir être déplacé parallèlement à la
roue dentée lors du réglage.
Pour desserrer les freins, connectez l'alimenta-
tion 24 Vcc au moteur.
Recherchez le jeu le plus restreint en faisant
tourner l'arbre de sortie de l'axe 4 d'un tour com-
plet, par intervalles de 90°. Vous trouverez ainsi
la plage pour laquelle le jeu du moteur 5 est le
plus restreint. Faites tourner le moteur de l'axe 5
sur cinq tours, un tour complet à la fois. Trouvez
la plage disposant du jeu le plus restreint.
Effectuez des mouvements rapides pour éviter
que les roues dentées ne collent les unes aux
autres sous l'effet du champ magnétique.
Tapotez radialement sur le moteur ou poussez-
le pour que le jeu devienne minimal sur un tour
sans que le réducteur « morde ». Ne forcez pas !
Serrez les vis de fixation du moteur et fixez-les
avec du liquide de verrouillage.
Rebranchez les câbles.
Réétalonnez le robot.
DANGER
Assurez-vous que toutes les exigences de sécu-
rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier
test de fonctionnement.
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Remarque
Reportez-vous à la figure de la pro-
cédure Remontage du moteur, axe
4 à la page 192.
La référence d'article est indiquée
dans la section Équipement néces-
saire à la page 189.
Reliez le connecteur R3.MP5 :
• + : broche 7
• -: broche 8
Couple de serrage : 4,1 Nm.
Loctite 243
Décrit dans la section Mise en place,
faisceau de câbles, axes 4-6 à la
page 131.
L'étalonnage est décrit dans un ma-
nuel d'étalonnage distinct, fourni
avec les outils d'étalonnage.
Des informations générales sur
l'étalonnage sont disponibles dans
la section Informations relatives à
l'étalonnage à la page 211.
Manuel du produit - IRB 2400
3HAC022031-004 Révision: T